[实用新型]一种喂食机械臂

权利要求书

1.一种喂食机械臂，包括底座、机械臂主体和喂食装置(7)，所述机械臂主体的底端与底座转动连接，喂食装置设于机械臂主体的顶端；其特征在于：所述的底座内设置有控制板和底部舵机(8)，底部舵机用于驱动机械臂水平转动；所述的机械臂主体包括多段依次连接的机臂，相邻机臂由机臂舵机驱动后在竖直方向相对转动，底部舵机和机臂舵机均电连接至控制板，且每个舵机与控制板之间均连接有电流传感器；所述的喂食装置包括相互扣合的下部勺体(702)和上部勺体(701)，所述下部勺体固定连接至机械臂，所述上部勺体由喂食舵机驱动后在竖直方向转动，实现喂食装置的开启和关闭。

2.根据权利要求1所述的喂食机械臂，其特征在于：所述的底座包括底板(1)和底盖(2)，底盖扣合在底板上，且底盖的上表面设置有轴孔，底部舵机的输出轴竖直穿出轴孔。

3.根据权利要求2所述的喂食机械臂，其特征在于：所述的机械臂主体包括第一机臂(3)、第二机臂(4)、第三机臂(5)和第四机臂(6)，所述的机臂舵机包括第一舵机、第二舵机和第三舵机；所述第一机臂位于底盖上方并跟随底部舵机的输出轴转动；所述第一舵机水平设于第一机臂内，第一舵机的输出轴与第二机臂的下端连接并带动第二机臂转动；第二机臂的上端设有第三机臂，所述第二舵机水平设于第三机臂的下端，第二舵机的输出轴与第二机臂的上端连接；所述第三舵机水平设于第三机臂的上端，第三舵机的输出轴与第四机臂的下端连接并带动第四机臂转动。

4.根据权利要求3所述的喂食机械臂，其特征在于：所述的第二机臂由两根平行设置的侧臂(401)和设于两侧臂之间的加强连杆(402)组成，两根侧臂的下端和上端呈夹持状分别与第一舵机、第二舵机连接。

5.根据权利要求3所述的喂食机械臂，其特征在于：所述的第四机臂包括连接部(601)和动力部(602)，连接部与第三舵机相连，动力部为盒体且内部设置喂食舵机，喂食舵机的输出轴伸出动力部，输出轴带动上部勺体转动。

6.根据权利要求5所述的喂食机械臂，其特征在于：所述的连接部为U形结构，连接部呈夹持状与第三舵机连接。

7.根据权利要求5所述的喂食机械臂，其特征在于：所述的喂食舵机的输出轴上设置有转轮(9)，上部勺体连接在转轮的边缘处。

8.根据权利要求5所述的喂食机械臂，其特征在于：所述的下部勺体采用卡嵌连接、紧固件连接或螺纹连接的方式连接至第四机臂的动力部。

9.根据权利要求1所述的喂食机械臂，其特征在于：所述的上部勺体和下部勺体均包括勺柄和勺匙，所述勺匙为方形，且勺匙的外侧表面为弧面。

10.根据权利要求1所述的喂食机械臂，其特征在于：所述的控制板上集成STM32系列的芯片，芯片用于根据各个舵机的电路电流变化控制其运行。