[实用新型]一种拱架台车用机械手

说明书

本实用新型公开了一种拱架台车用机械手，其包括一端装设于台车底盘上的回转折叠机构（1），回转折叠机构的另一端依次连接伸缩机构（3）、自动调平小臂（4）、多功能平台（5），且回转折叠机构和伸缩机构之间设置俯仰油缸（2）。回转折叠机构包括设置在最底端的第一回转装置（11），第一回转装置上设置下支座（12），下支座的两侧分别铰接第一连杆（13）和第二连杆（15）的一端，第一连杆和第二连杆的另一端铰接在上支座（14）上，使下支座、第一连杆、上支座、第二连杆构成四连杆机构，四连杆机构的相邻杆件上设置能使回转折叠机构摆动的第一油缸（16）。本实用新型可实现对散落钢拱柔性拾取、快速就位，并具备高空作业功能和汽车吊功能。

技术领域

本实用新型涉及拱架台车，特别是一种拱架台车用机械手。

背景技术

在水电隧道、地铁工程、铁路隧道、公路隧道、地下厂房、军事地下工程施工中如果围岩不稳定则需要预先架设拱架(格栅拱)、施做锚杆、挂设钢筋网，防止隧道塌方。

由于隧道横截面较大，拱架跨度大，因而为方便施工现有的施工工艺是将一榀拱架分成多节拱架段，且多节拱架段搬运进隧道安装位置后，再借助台架，由人力在隧道内拼装成完整的支护拱架再进行安装。整个施工过程繁琐，劳动强度大，效率低。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是，克服现有技术不足，提供一种可实现对散落钢拱柔性拾取、快速就位，并具备高空作业功能和汽车吊功能的拱架台车用机械手。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：一种拱架台车用机械手，其包括一端装设于台车底盘上的回转折叠机构，所述回转折叠机构的另一端依次连接伸缩机构、自动调平小臂、多功能平台，且所述回转折叠机构和所述伸缩机构之间设置俯仰油缸。

所述回转折叠机构包括设置在最底端并能使机械手回转的第一回转装置，所述第一回转装置上设置下支座，下支座的两侧分别铰接第一连杆和第二连杆的一端，第一连杆和第二连杆的另一端铰接在上支座上，使下支座、第一连杆、上支座、第二连杆构成四连杆机构，四连杆机构的相邻杆件上设置能使回转折叠机构摆动的第一油缸。

所述伸缩机构包括依次相互套接的第一臂、第二臂……第N臂，N为自然数，且N≧3；所述第一臂和第二臂分别铰接于第二油缸的首尾两端；所述第二至N臂的两端分别固定安装滑轮，各滑轮上分别绕设连接件，且位于同一臂两端滑轮上的连接件相对绕设；绕设在第K臂滑轮上的连接件两端分别与第K-1臂、第K+1臂固定连接，K为自然数，且2﹤K﹤N。

所述自动调平小臂包括与所述伸缩机构连接的小臂和设置于小臂和所述伸缩机构之间的第三油缸，且小臂上装设有用于监控小臂俯仰角度的角度传感器，控制系统接收角度传感器的信号并反馈给液压系统以调节第三油缸，使小臂保持水平状态。根据时间情况亦可关闭自动调节功能，通过手动控制小臂姿态。

所述多功能平台包括四周设置有围栏的平台，该平台的底部设置能使平台回转的第二回转装置，所述平台上装设有机械手；所述机械手的基座设置在所述平台上，所述基座上铰接位于平台外部的摆动小臂，且所述基座与摆动小臂之间设有用于驱动摆动小臂相对基座俯仰的第四油缸；所述基座上还铰接有位于摆动小臂上方的摆动副臂，且所述摆动小臂与摆动副臂之间设有用于驱动摆动副臂相对摆动小臂俯仰的第五油缸；所述基座上装设有卷扬机，所述卷扬机上绕设的钢丝绳绕过所述摆动副臂上的滑轮后连接用于夹设钢拱的夹具。

所述伸缩机构上设置有起吊装置。

所述连接件为链条或钢丝绳。

所述第一臂上装设有用于夹紧钢拱的夹手，所述夹手上装设用于驱动夹手抓紧放松的第六油缸。

所述夹手的夹持中心线位于所述摆动副臂的俯仰平面内，使摆动副臂带动钢拱上仰时，钢拱正好落入所述夹手内。

所述摆动小臂和摆动副臂共同铰接于所述基座的同一铰接轴上。