[实用新型]一种多拱装夹用机械手

权利要求书

1.一种多拱装夹用机械手，其特征在于包括一端装设于台车底盘上的回转折叠机构(1)，所述回转折叠机构的另一端依次连接伸缩机构(3)、多自由度小臂(4)、多拱装夹平台(5)，且所述回转折叠机构和所述伸缩机构之间设置俯仰油缸(2)。

2.根据权利要求1所述的一种多拱装夹用机械手，其特征在于，所述回转折叠机构包括设置在最底端并能使机械手回转的第一回转装置(11)，所述第一回转装置上设置第一下支座(12)，第一下支座的两侧分别铰接第一连杆(13)和第二连杆(15)的一端，第一连杆和第二连杆的另一端铰接在第一上支座(14)上，使第一下支座、第一连杆、第一上支座、第二连杆构成四连杆机构，四连杆机构的相邻杆件上设置能使回转折叠机构摆动的第一油缸(16)。

3.根据权利要求1所述的一种多拱装夹用机械手，其特征在于，所述伸缩机构包括依次相互套接的第一臂(31)、第二臂(32)、第三臂(33)；所述第一臂和第二臂之间铰接第二油缸(34)的首尾两端；所述第二臂和第三臂之间铰接第三油缸(35)。

4.根据权利要求1所述的一种多拱装夹用机械手，其特征在于，所述多自由度小臂包括与所述伸缩机构连接的第二回转装置(41)，第二回转装置上固定设置回转座(42)，所述回转座上铰接第四油缸(43)和小臂(44)的一端，第四油缸的另一端铰接于小臂的中部，且小臂上装设有用于监控小臂俯仰角度的角度传感器，控制系统接收角度传感器的信号并反馈给液压系统以调节第四油缸，使小臂保持水平状态。

5.根据权利要求1所述的一种多拱装夹用机械手，其特征在于，所述多拱装夹平台包括由第三回转装置(51)形成的回转副，回转副使多拱获得在第三回转装置回转平面内的调整自由度；第三回转装置上面设置第二下支座(52)，一第二上支座(53)与第二下支座铰接，且第二上、下支座之间设置摆动油缸(54)而形成一摆动副，使多拱获得垂直于第三回转装置回转平面的调整自由度；一支撑台架(55)上设置有导轨(551)，所述第二上支座的顶部设置有导向槽(531)，导向槽与导轨配合使第二上支座与支撑台架组成一组移动副，第二上支座的一侧与平移油缸(56)的一端连接，平移油缸的另一端连接支撑台架，通过平移油缸的伸缩使支撑台架沿导向槽来回移动，使多拱获得水平方向调整自由度。

6.根据权利要求3所述的一种多拱装夹用机械手，其特征在于，所述第三油缸的前端通过第二托轮(37)支撑在所述第三臂的内侧面，所述第二油缸的前端通过第一托轮(36)支撑在所述第三油缸的外侧面。

7.根据权利要求5所述的一种多拱装夹用机械手，其特征在于，所述支撑台架上安装多个用于固定多拱的固定装置(58)。

8.根据权利要求7所述的一种多拱装夹用机械手，其特征在于，所述固定装置包括与支撑台架固定连接的固定座(581)，固定座的上部设有用于置入多拱的V型导向槽，固定座的两侧分别铰接夹紧臂(583)的中部，且两夹紧臂的下端经夹紧油缸(582)连接，通过夹紧油缸伸出作用于两夹紧臂，使两夹紧臂上部收缩压住多拱。

9.根据权利要求5所述的一种多拱装夹用机械手，其特征在于，所述支撑台架的端部设置浮动支撑装置(57)。

10.根据权利要求9所述的一种多拱装夹用机械手，其特征在于，所述浮动支撑装置包括驱动油缸(571)和摆动架(572)，摆动架上部设置有支撑杆(573)，摆动架的一侧与支撑台架铰接，所述驱动油缸的一端与所述摆动架的底部铰接，所述驱动油缸的另一端与所述支撑台架固定连接。