[实用新型]一种机器人多功能末端抓取结构

说明书

本实用新型公开了一种机器人多功能末端抓取结构，包括视觉系统、抓取系统和机器臂，所述机器臂的一端设置有抓取系统，所述抓取系统的一侧安装有视觉系统；所述抓取系统由第一吸盘、第二吸盘、第三吸盘、左下支架、左上支架、第一活塞杆、第二活塞杆、气缸缸体、第一连接轴、第二连接轴、第一法兰盘、第二法兰盘、第三活塞杆、第四活塞杆、右上支架和右下支架组成，所述第二法兰盘的一侧安装有第一法兰盘，所述第一法兰盘的一侧连接有第二连接轴，所述第二连接轴的一端通过转轴活动连接有第一连接轴，所述第一连接轴的一端通过螺栓固定有气缸缸体，本实用新型，具有适用性强的特点，值得推广使用。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人多功能末端抓取结构。

背景技术

机器人是一种用于协助人类工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人具有很高的智能性，能帮助人们完成很多繁重复杂的工作。

但在现有的机器人多功能末端抓取结构中，存在适用性差及实用性低的问题。在抓取不同大小的工件时，若工件过长，则会导致抓取的工件会在空中晃动，存在不稳定的现象，易发生安全事故。因此，设计一种便于调节位置及适用性强的机器人多功能末端抓取结构是很有必要的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人多功能末端抓取结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人多功能末端抓取结构，包括视觉系统、抓取系统和机器臂，所述机器臂的一端设置有抓取系统，所述抓取系统的一侧安装有视觉系统；所述抓取系统由第一吸盘、第二吸盘、第三吸盘、左下支架、左上支架、第一活塞杆、第二活塞杆、气缸缸体、第一连接轴、第二连接轴、第一法兰盘、第二法兰盘、第三活塞杆、第四活塞杆、右上支架和右下支架组成，所述第二法兰盘的一侧安装有第一法兰盘，所述第一法兰盘的一侧连接有第二连接轴，所述第二连接轴的一端通过转轴活动连接有第一连接轴，所述第一连接轴的一端通过螺栓固定有气缸缸体，所述气缸缸体的一侧分别安装有第一活塞杆和第二活塞杆，所述气缸缸体的另一侧分别安装有第三活塞杆和第四活塞杆，所述第一活塞杆和第二活塞杆的一端通过左上支架连接有左下支架，所述左下支架的一侧通过螺栓固定有第三吸盘，所述第三活塞杆和第四活塞杆的一侧通过右上支架连接有右下支架，所述右下支架的一侧通过螺栓固定有第一吸盘，所述气缸缸体的底部安装有第二吸盘；所述视觉系统包括光源、相机、相机支架、连接板、支撑轴、光源位置调整板和光源支撑板，所述光源支撑板的一侧安装有光源，所述光源支撑板的另一侧通过支撑轴活动连接有光源位置调整板，所述光源位置调整板的一侧连接有相机支架，所述相机支架的一侧设置有相机，所述相机支架的另一侧通过螺栓固定有连接板。

进一步的，所述左上支架与左下支架通过螺栓固定。

进一步的，所述光源位置调整板与相机支架通过粘合剂粘接固定。

进一步的，所述第一吸盘、第二吸盘及第三吸盘所在的位置形成一个三角形。

进一步的，所述连接板与机器臂连接。