[实用新型]苹果采摘机器人手部结构有效
| 申请号： | 201821923252.1 | 申请日： | 2018-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN209089448U | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 王才东;王新杰;崔光珍;陈鹿民;何文斌;肖艳秋;胡坤;董祥升;王团辉;韩家浩;张昊田;刘丰阳 | 申请（专利权）人： | 郑州轻工业学院 |
| 主分类号： | A01D46/247 | 分类号： | A01D46/247 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 栗改;张真真 |
| 地址： | 450002 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 抓取 剪切 支撑杆 本实用新型 机器人手部 活动连接 剪切机构 伸缩机构 支撑法兰 抓取机构 固定环 水果 采摘 苹果 自适应组件 气缸驱动 机械手 拖拽 | ||
1.一种苹果采摘机器人手部结构，包括支撑法兰（10）和支撑杆（15），支撑法兰（10）与支撑杆（15）连接，其特征在于：所述的支撑杆（15）与固定环（17）连接，固定环（17）上设有活动的抓取手指（1）和剪切手指（2），抓取手指（1）与伸缩机构I活动连接，剪切手指（2）与伸缩机构II活动连接。
2.根据权利要求1所述的苹果采摘机器人手部结构，其特征在于：所述的伸缩机构II套设在支撑杆（15）上，伸缩机构II与支撑法兰（10）连接。
3.根据权利要求2所述的苹果采摘机器人手部结构，其特征在于：所述的伸缩机构II包括连接杆II（19）、活动环II（20）、连接件II（21）和气缸II（22），剪切手指（2）与连接杆II（19）活动连接，连接杆II（19）与活动环II（20）活动连接，活动环II（20）套设在支撑杆（15）上，活动环II（20）与连接件II（21）活动连接，连接件II（21）与气缸II（22）连接，气缸II（22）与支撑法兰（10）连接。
4.根据权利要求3所述的苹果采摘机器人手部结构，其特征在于：所述的活动环II（20）与导向杆II（24）连接，导向杆II（24）与支撑法兰（10）滑动配合。
5.根据权利要求1所述的苹果采摘机器人手部结构，其特征在于：所述的支撑杆（15）与自适应组件（3）连接。
6.根据权利要求5所述的苹果采摘机器人手部结构，其特征在于：所述的自适应组件（3）包括托盘（3-1）、弹簧（3-2）、移动轴（3-3）和固定套筒（3-4），固定套筒（3-4）与支撑杆（15）连接，移动轴（3-3）活动卡设在固定套筒（3-4）内，移动轴（3-3）与托盘（3-1）连接，托盘（3-1）与固定套筒（3-4）之间设有弹簧（3-2）。
7.根据权利要求1所述的苹果采摘机器人手部结构，其特征在于：所述的抓取手指（1）上设有橡胶垫（18）。
8.根据权利要求1所述的苹果采摘机器人手部结构，其特征在于：所述的剪切手指（2）的端部设有刀刃。
9.根据权利要求1所述的苹果采摘机器人手部结构，其特征在于：所述的支撑法兰（10）与腕部法兰（13）连接，腕部法兰（13）与伸缩旋转手臂机构连接。
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