[实用新型]智能清洁设备

说明书

本公开是关于一种智能清洁设备。其包括摄像头装置，所述摄像头装置的光轴瞄向与所述智能清洁设备行进方向相反的方向，用于获取与所述智能清洁设备行进方向相反的方向上的包含有目标特征的图像信息；行走装置，所述行走装置驱动所述智能清洁设备在行进平面内沿所述行进方向运动。本公开中当智能清洁设备朝向目标位置进行运动时，摄像头装置与目标特征之间的距离越远，视差越大，图像信息中的目标特征的辨识度相应提高，从而有利于智能清洁设备对场景类型或者位置信息进行识别。

技术领域

本公开涉及终端技术领域，尤其涉及一种智能清洁设备。

背景技术

随着技术的发展，出现了多种多样的智能清洁设备，比如自动扫地机器人、自动拖地机器人等。智能清洁设备可以自动地执行清洁操作，方便用户。以自动扫地机器人为例，是通过直接刷扫、真空吸尘等技术来实现对待清扫区域的自动清理。

但是，已有的智能清洁设备的摄像头通常朝向智能清洁设备的前方，使得当智能清洁设备朝向目标位置进行运动时，摄像头与位于智能清洁设备前方的目标特征之间的距离靠近、视差减小，能够获取到图像范围越小，从而不利于目标特征的辨识。

因此，有必要提出一种智能清洁设备，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。

实用新型内容

本公开提供一种智能清洁设备，以解决相关技术中的不足。

根据本公开提供了一种智能清洁设备，包括：

摄像头装置，所述摄像头装置的光轴瞄向与所述智能清洁设备行进方向相反的方向，用于获取与所述智能清洁设备行进方向相反的方向上的包含有目标特征的图像信息；以及

行走装置，所述行走装置驱动所述智能清洁设备在行进平面内沿所述行进方向运动。

可选地，所述智能清洁设备还包括：

测距传感器装置，所述测距传感器装置用于获取所述智能清洁设备与所处环境内障碍物之间的间隔距离，以构建关于所述智能清洁设备所处环境的场景地图；以及

控制器，所述控制器用于在所述图像信息表征所述智能清洁设备位置突变时，重新确定所述智能清洁设备在所述场景地图中所处的位置。

可选地，所述智能清洁设备还包括：

清洁装置，所述清洁装置的工作策略能够与所述图像信息所表征的场景类型、和所述测距传感器装置所构建的场景地图匹配。

可选地，所述工作策略包括清扫区域和清洁模式中的至少一个。

可选地，所述摄像头装置相对于所述智能清洁设备的行进平面倾斜设置。

可选地，所述摄像头装置的光轴与所述智能清洁设备的行进平面所成的夹角为锐角，并且所述夹角不小于40°或者所述夹角不大于30°。

可选地，所述摄像头装置的视场角不小于65°或者所述摄像头装置的视场角小于45°。

可选地，所述智能清洁设备包括上封盖，所述上封盖包括开口，所述摄像头装置包括镜头，所述镜头自所述开口伸出，以获取所述图像信息。

可选地，所述智能清洁设备包括上封盖和设备主体，所述摄像头装置位于所述上封盖和所述设备主体围成的容纳空间内；

其中，所述上封盖包括开口，所述摄像头装置位于所述开口处，所述摄像头装置的镜头通过所述开口获取所述图像信息。

可选地，在所述摄像头装置的光轴方向上，所述上封盖的用于形成所述开口的壁表面位于所述摄像头装置的视角范围之外。

可选地，还包括支架，所述支架包括固定座、安装座和连接所述固定座和所述安装座的连接部；