[实用新型]储罐检测机器人

说明书

本实用新型公开了一种储罐检测机器人，其包括：驱动机构、提升机构、引导机构、检测机构，驱动机构包括：主动轮部分、从动轮部分、距离调节部分、驱动底板、以及固定于驱动底板上的承重轮；提升机构包括：设置有输出轴的提升电机、与提升电机的输出轴连接的滚轴、提拉件；引导机构设置有用于引导提拉件的连接件，连接件的一端固定在驱动底板上；另一端通过导向轮与提拉件相配合；检测机构包括：检测底板，设置有磁记忆传感器的传感器盒，磁铁，在驱动机构的带动下储罐检测机器人能沿着储罐的作圆周运动，在提升机构的带动下，检测机构能沿着罐壁上下运动。本实用新型能够准确识别出储罐存在缺陷的位置，进而对储罐进行早期诊断、探伤。

技术领域

本实用新型涉及无损检测技术领域，特别涉及一种针对储罐的应力集中、表面损伤情况进行检测的储罐检测机器人。

背景技术

大型储罐是储备原油、液体化工原料及其产品的专用设备，其广泛的应用于诸多领域，为我国的生产、经济发展起到了积极的作用。目前，我国很多储罐已服役较长时间，存在的缺陷很多，在缺陷处极易发生泄漏甚至爆炸等事故，将会严重破坏环境，威胁工作人员的安全。因此发展储罐检测方法，及时发现储罐缺陷，可以提前预防事故的发生。

目前，在大型储罐检测方面比较常用的无损检测技术包括：利用漏磁技术、超声波检测技术、涡流检测技术等等，上述现有的无损检测技术都存在各自的缺点，无法较好的满足大型储罐的检测需要。

利用该漏磁技术进行检测时，需要将探头与被测物体表面良好接触，但是储罐外壁焊缝的存在不利于这一条件的实现。此外该技术还需要外加磁化装置，检测的便捷性、成本等都相对较高。

利用超声波检测技术进行检测时，需要与被测表面之间有良好的接触以及良好的耦合介质，假如接触不良或者没有良好的耦合介质，无法获得准确的检测结果。

利用涡流检测技术时，仅能反应被测物体表面或近表面缺陷，无法对被测物体内部的应力进行检测。

整体上，现有的检测技术大都只能检测已形成的宏观缺陷，而对于早期疲劳缺陷却无能为力。金属磁记忆检测技术不仅能检测宏观缺陷，而且能对应力集中和早期损伤进行检测，通过确定零件的应力集中区，预报可能产生缺陷和破坏的危险区域，从而采取措施防止破坏性事故的发生。

此外，现有的储罐检测机器人，其驱动机构通常采用攀爬罐壁的方式带动检测元件进行检测。由于储罐罐壁不平整，罐壁外侧存在一定高度的焊缝，当机器人越过焊缝时，机器人相对罐壁壁面的距离增大，其吸附力减小，同时倾覆力矩会变大，因此存在易倾覆、脱落等不足。

因此，有必要提供一种新的储罐检测机器人，以克服上述至少一种缺陷。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本实用新型的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本实用新型的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种储罐检测机器人，能够至少克服现有技术中的一种缺陷，基于磁记忆技术，利用驱动机构与提升机构拖动检测机构沿罐壁进行扫描，分析采集的磁记忆信号，从而得到储罐罐壁的损伤情况。

本实用新型的上述目的可采用下列技术方案来实现：