[实用新型]基于无人机安装绝缘软梯滑车的抓取装置

说明书

本实用新型涉及一种利用无人机对线路设备进行安装所使用的工器具，特别是一种基于无人机安装绝缘软梯滑车的抓取装置，其结构要点在于，所述滑车上设置有开口框架和闭锁杆，闭锁杆上固定安装有一倒扣的半圆球盖，闭锁杆在重力作用下能自行封闭开口框架，滑车上设置导引长杆以对接导线并将其引入滑车内；还包括爪形抓具，其设置有联动的爪钩、爪臂和活动环套，联合控制的导向轴、限位块和固定环套。爪形抓具能够在机械控制下，自动抓钩半圆球盖，同时还可以自动张开爪钩并松开半圆球盖，从而有效配合无人机实现操作。本实用新型的优点在于：使得无人机安装绝缘软梯滑车得以有效实现，节约大量的人力物力，并大大缩短作业时间，提高作业效率。

技术领域

本实用新型涉及一种利用无人机对线路设备进行安装所使用的工器具，特别是一种基于无人机安装绝缘软梯滑车的抓取装置。

背景技术

现有技术中，绝缘软梯是输电线路工程中常用的设备，使用时，作业人员携带着导线侧滑车，由作业人员攀爬到铁塔对应导线的横担处，通过绝缘操作杆将带有绝缘绳的挑到导线上，再由地面人员进行绝缘软梯的安装。整个操作过程需要大量的人力物力配合，且耗时长、作业效率低，同时还存在作业人员的人身安全隐患问题。

发明内容

本实用新型的目的在于根据现有技术的不足之处而提供一种能够大量节约人力物力、耗时短、作业效率高、能够降低作业人员人身安全隐患的基于无人机安装绝缘软梯滑车的抓取装置。

本实用新型所述目的是通过以下途径来实现的：

基于无人机安装绝缘软梯滑车的抓取装置，包括有绝缘软梯滑车，其包括有开口框架、上滑轮和下滑轮构件，开口框架包括倒U型支架和连接支架，上滑轮安装在倒U型支架内，连接支架与下滑轮构件连接；其中倒U型支架一侧板与连接支架一体构造，其结构要点在于，还包括有一闭锁杆，倒U型支架另一侧板为一种中空套杆，该中空套杆下部的自由端部为呈外翻的斜杆构造，在斜杆构造的端部固定连接有一导引长杆，中空套杆的斜杆构造处与连接支架所在的同侧形成一个开口；该闭锁杆位于中空套杆中，上下两端均设置有限位装置，在闭锁杆的顶端部固定安装有一个半圆球盖，该半圆球盖呈向下倒扣构造；常态下闭锁杆在重力作用下向下，底端部靠近连接支架的端部，使得开口框架呈闭合状态，闭锁杆向上被拉起时受下端限位装置作用仍保持位于中空套杆中，此时开口框架呈放状态；

还包括有一爪形抓具，其包括有爪钩、爪臂、活动环套、固定环套、导向轴、主杆和限位块，主杆的顶端部设置有连接部，活动环套与固定环套均套在主杆上，并分别位于主杆的上部和下端部；固定环套与主杆固定连接，其环周表面上分布有多个上下贯通的通孔，活动环套能够沿主杆上下滑动；导向轴有多根并均与主杆轴向平行，其一端固定在活动环套上，另一端则穿过固定环套上的通孔，并向下延伸；爪钩至少有三个，并均匀分布于主杆环周，每个爪钩的一端为向内弯钩的抓取钩部，另一端为弯折部，弯折部的端点与固定环套外周表设置的凸块铰接，弯折部的弯折点与爪臂一端铰接，爪臂的另一端则与活动环套外环周表面设置的突起铰接；主杆在活动环套围合以及上下活动范围内的部分设置有一通槽，限位块铰接于该通槽内腔中，且铰接点位于限位块的下方，正常状态下，在活动环套的围环下，限位块位于通槽内腔中，失去活动环套限制后的自由状态下，限位块以铰接点为支点倒横并突出于主杆的外周表面。

上述绝缘软梯滑车以及爪形爪具的具体作业原理如下：

1）启动前准备，无人机上设置有连接构件，该连接构件与爪形抓具的连接部连接，将爪形抓具爪钩的抓取钩部钩住绝缘软梯滑车的半圆球盖，并提起半圆球盖，此时闭锁杆被随之向上提起，开口框架的开口呈开放状态，

2）启动无人机，无人机通过爪形抓具携带着绝缘软梯滑车飞到导线侧，控制无人机将绝缘软梯滑车带到导线处，先将导引长杆搭在导线上，然后侧向移动顺着导引长杆将绝缘软梯滑车移入导线直至导线经由导引长杆、斜杆构造进入倒U型支架内，并与上滑轮嵌接，绝缘软梯滑车就位；