[实用新型]管道机器人X型抬升结构及管道机器人

权利要求书

1.一种管道机器人X型抬升结构，其特征在于：包括上部的载物平台、下部的底座、以及中部的至少两组X型支撑臂；所述的X型支撑臂包括相互交叉的第一支撑臂和第二支撑臂，交叉点为一个活动连接点，令第一支撑臂的上端点和下端点为第一端点和第四端点，第二支撑臂的上端点和下端点为第二端点和第三端点，第一端点和第三端点位于交叉点的同侧；

所述的载物平台上设有上固定点和上滑槽，每组X型支撑臂对应一个上滑槽，上滑槽内设有上滑动部件，上滑动部件与所述的第二端点连接，上固定点与所述的第一端点连接使得第一支撑臂能够绕上固定点转动；

所述的底座上设有下固定点和下滑槽，每组X型支撑臂对应一个下滑槽，下滑槽内设有下滑动部件，下滑动部件与所述的第四端点连接，下固定点与所述的第三端点连接使得第二支撑轴能够绕下固定点转动；

所述的上固定点和下固定点中的至少一个为主动旋转点，其它为从动旋转点。

2.根据权利要求1所述的管道机器人X型抬升结构，其特征在于：所述的载物平台上设有用于固定物体的连接件。

3.根据权利要求1所述的管道机器人X型抬升结构，其特征在于：所述的下固定点为主动旋转点，下固定点通过旋转轴连接，所述的底座内设有旋转轴驱动机构。

4.根据权利要求2所述的管道机器人X型抬升结构，其特征在于：所述的底座上设有功能接口，用于与载物平台上的物体电气连接。

5.一种管道机器人，其特征在于：它包括爬行器，爬行器上连接有权利要求1所述的管道机器人X型抬升结构，管道机器人X型抬升结构上连接有视频采集模块。

6.根据权利要求5所述的管道机器人，其特征在于：所述的载物平台上固定有工作单元，所述的底座上设有与所述的工作单元电连接的功能接口。

7.根据权利要求6所述的管道机器人，其特征在于：所述的工作单元包括地质雷达、声纳传感器、激光传感器中的一种或任意几种组合。