[实用新型]一种三驱动单摆式球形滚动机器人有效
| 申请号： | 201821902309.X | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN209037698U | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 于涛;吕卓;王益博;杨昆 | 申请（专利权）人： | 辽宁工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 大连大工智讯专利代理事务所(特殊普通合伙) 21244 | 代理人： | 崔雪 |
| 地址： | 121000 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 环形轨道 球形滚动 单摆式 三驱动 机器人 摆动单元 转动单元 球壳 本实用新型 从动锥齿轮 球壳内表面 移动机器人 主动锥齿轮 长轴电机 导向支座 短轴电机 轨道电机 过盈配合 容错能力 运动方式 转向齿轮 转向支座 摆杆轴 轨道轮 内表面 摆杆 单摆 轮齿 箱型 转轴 灵活 | ||
1.一种三驱动单摆式球形滚动机器人，其特征在于，包括：球壳(3)和设置在球壳(3)内的环形轨道(9)、转动单元以及摆动单元；
所述环形轨道(9)与球壳(3)内表面通过过盈配合固定连接，所述环形轨道(9)内表面设有轮齿；
所述转动单元包括：转向支座(1)、箱型转轴(10)、轨道电机(2)、导向支座(7)、转向齿轮(12)和轨道轮(14)；其中，所述箱型转轴(10)一端与转向支座(1)转动连接、另一端与导向支座(7)转动连接；所述转向支座(1)上设置转向齿轮(12)，所述转向齿轮(12)与环形轨道(9)的轮齿相啮合，所述转向支座(1)侧面装有轨道电机(2)，轨道电机(2)的输出轴与转向齿轮(12)相连；所述转向支座(1)和导向支座(7)上分别设有轨道轮(14)，所述轨道轮(14)在环形轨道(9)两侧轮缘部分滚动；
所述摆动单元包括：短轴电机(4)、长轴电机(8)、主动锥齿轮(5)、从动锥齿轮(6)、摆杆(13)、摆杆轴(15)和单摆(11)；其中，所述短轴电机(4)、长轴电机(8)分别设置在箱型转轴(10)中，所述长轴电机(8)的输出轴与导向支座(7)通过平键连接；所述短轴电机(4)的输出轴通过平键连接有主动锥齿轮(5)，所述主动锥齿轮(5)与从动锥齿轮(6)啮合；所述从动锥齿轮(6)与摆杆轴(15)连接，摆杆轴(15)与摆杆(13)连接，所述摆杆(13)底端与单摆(11)连接。
2.根据权利要求1所述的三驱动单摆式球形滚动机器人，其特征在于，所述箱型转轴(10)通过轴承和轴承座与转向支座(1)连接。
3.根据权利要求1所述的三驱动单摆式球形滚动机器人，其特征在于，所述轨道电机(2)的输出轴与转向齿轮(12)通过平键相连。
4.根据权利要求1所述的三驱动单摆式球形滚动机器人，其特征在于，所述从动锥齿轮(6)通过平键与摆杆轴(15)连接，摆杆轴(15)与摆杆(13)通过顶丝紧固连接，所述摆杆(13)底端与单摆(11)通过螺纹紧固连接。
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