[实用新型]一种基于仿生视觉的水下机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于仿生视觉的水下机器人，包括机器人舱体装置、仿生视觉装置和动力装置，其特征在于，所述仿生视觉装置设置在所述机器人舱体装置内部，所述仿生视觉装置包括两个左右对称并成20°～130°夹角布置的广角相机，所述动力装置设置在所述机器人舱体装置外部，所述动力装置包括两个动力向上的电机和两个动力向后的电机，所述动力装置中的两个动力向上的电机成左右对称的设在所述舱体装置中间位置，所述的动力装置中两个动力向后的电机成左右对称的设在所述舱体装置尾部。本实用新型具有成本低、易于维护的优点，仿生视觉装置可以增大相机视野范围，在两个相机视野重叠区可以获取环境深度信息，提高机器人水下探测能力。

技术领域

本实用新型涉及一种水下机器人设备，特别是一种基于仿生视觉的水下机器人，属于机器人领域。

背景技术

在过去十年左右的时间里，使用自主水下机器人进行水下环境检测取得了很大的进展。与此同时，微型廉价低功耗的水下机器人受到越来越多的关注，因为它们更容易管理，对环境影响更小。目前在水下机器人中，常用的测量传感器主要是声纳设备，但这种设备成本高，维护难，相比较而言，视觉测量越来越多的应用在水下机器人中，传统的视觉测量主要依靠单目相机、双目相机和结构光相机，这些相机成本低，维护简单，但也有自己的局限性，单目相机丢失环境的深度信息，并且视野范围有限，而双目相机和结构光相机虽然可以获取环境的深度信息，但视野范围依旧有限。在生物界，对大雁的视觉解剖发现，两个单目相机按照大雁眼睛那样成一定夹角左右布置，可构成仿生视觉，仿生视觉的视野范围大，视野重叠区可获取环境的深度信息，将这种仿生视觉应用在水下机器人中，可突破传统视觉测量给水下机器人带来的局限性，提高水下机器人的探测能力。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种视野范围大，可获取环境的深度信息的仿生视觉装置，并用于水下机器人。

为了解决上述技术问题，具体地，本实用新型的技术方案如下：

一种基于仿生视觉的水下机器人，包括机器人舱体装置、仿生视觉装置和动力装置，其特征在于，所述仿生视觉装置设置在所述机器人舱体装置内部，所述仿生视觉装置包括两个左右对称并成20°～130°夹角布置的广角相机，所述动力装置设置在所述机器人舱体装置外部，所述动力装置包括两个动力向上的电机和两个动力向后的电机。

进一步地，所述动力装置中的两个动力向上的电机成左右对称的设在所述舱体装置中间位置，所述的动力装置中两个动力向后的电机成左右对称的设在所述舱体装置尾部。

进一步地，所述机器人舱体装置包括透明半球罩、第一固定螺钉、固定环、法兰固定环、圆柱形舱体、后圆形挡板、固定销钉、隔物板、第一橡胶圈和第二橡胶圈，其特征在于，所述透明半球罩有个平面边唇，所述固定环和所述半球罩边唇一侧接触，所述半球罩边唇另一侧和所述法兰固定环接触。

进一步地，所述半球罩边唇、固定环和法兰固定环设置有螺纹孔，三者同时通过所述第一固定螺钉固定在一起。

进一步地，所述法兰固定环在和所述半球罩边唇接触的平面有第一凹槽，所述第一凹槽装有所述第一橡胶圈，所述法兰固定环和所述圆柱形舱体接触平面有两个第二凹槽，所述第二凹槽各装有一条所述第二橡胶圈。

进一步地，所述法兰固定环和所述圆柱形舱体过盈配合固定在一起，在所述圆柱形舱体的前后装有两个相同的法兰固定环，在所述圆柱形舱体的后端，所述法兰固定环和所述后圆形挡板平面接触，所述后圆形挡板的另一侧和所述固定环平面接触，所述法兰固定环、后圆形挡板和固定环设置有螺纹孔，三者同时通过所述第一固定螺钉固定在一起，所述法兰固定环在和所述后圆形挡板接触的平面有第三凹槽，所述第三凹槽装有所述第一橡胶圈，所述隔物板在所述圆柱形舱体内和所述前后的法兰固定环接触，和所述圆柱形舱体内表面接触，通过在所述法兰固定环上的所述固定销钉固定在所述圆柱形舱体内，所述隔物板上在靠近所述透明半球罩一侧设置有两个螺纹孔。