[实用新型]一种水下机械夹持机构

说明书

本实用新型公开了一种水下机械夹持机构，包括夹爪、密封端盖、导杆、第一导杆支座、第二导杆支座和伸缩驱动件，第一导杆支座和第二导杆支座设置于密封端盖的两侧，密封端盖上周向设置有多个导杆滑接孔，导杆与导杆滑接孔密封滑接，任一导杆的两端分别与第一导杆支座和第二导杆支座连接，夹爪的一端与密封端盖铰接，夹爪的另一端与第二导杆支座铰接，伸缩驱动件的移动端与第一导杆支座连接。本实用新型采用四组夹爪联动的方式实现对水下物体的抓取功能，通过单一动力源即可驱动四组夹爪同时动作，结构简单，能有效降低水下打捞作业的难度，拓宽水下机器人应用领域，在水面管理，水下打捞等领域具有广泛的推广价值。

技术领域

本实用新型涉及水下设备领域，尤其涉及一种密封可靠、结构简单的新型水下机械夹持机构。

背景技术

目前，在水下打捞作业中，水下机械夹持机构常见于科研科考和工业用途之间。科研工业级机械爪体积巨大，结构复杂，造价高昂，小轻量级水下机械爪多为剪式机构，对水下物体打捞的可靠性差，适用性不强。这使得在水下环境维护、水下轻量级别打捞过程中作业十分困难。

因此，提供一种造价经济、结构简单的民用轻量级别的高可靠性水下机械夹持机构，成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种造价经济、结构简单的民用轻量级别的高可靠性水下机械夹持机构，从而解决上述问题。

为实现上述目的，本实用新型公开了一种水下机械夹持机构，包括夹爪、密封端盖、导杆、第一导杆支座、第二导杆支座和伸缩驱动件，所述第一导杆支座和第二导杆支座设置于所述密封端盖的两侧，所述密封端盖上周向设置有多个导杆滑接孔，所述导杆与所述导杆滑接孔密封滑接，任一所述导杆的两端分别与所述第一导杆支座和第二导杆支座连接，所述夹爪的一端与所述密封端盖铰接，所述夹爪的另一端与所述第二导杆支座铰接，所述伸缩驱动件的移动端与所述第一导杆支座连接。

进一步的，所述导杆滑接孔内沿其轴向设置有多个密封圈，其中导杆滑接孔靠近所述第二导杆支座的一端设置为唇形密封圈。

进一步的，还包括支座平台和连接片，所述支座平台设置在所述密封端盖靠近所述第二导杆支座的端面上，所述支座平台向上延伸有一平台凸起，所述连接片的一端与所述平台凸起铰接，另一端与所述夹爪的一端铰接。

进一步的，所述夹爪的另一端通过动臂片与所述支座平台铰接，所述动臂片为可拆式连接。

进一步的，所述夹爪靠近中心的面上设置夹持面，所述夹持面为磨砂面。

进一步的，所述伸缩驱动件包括电机、丝杠和螺母副平台，所述螺母副平台固接在所述第一导杆支座上，所述丝杠与所述螺母副平台螺旋连接，且所述丝杠与所述电机的输出轴同轴连接。

进一步的，所述第一导杆支座上设置有用于插接导向杆件的导向孔。

进一步的，所述导向孔为腰型孔，所述腰型孔沿着所述第一导杆支座的周向延伸。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型采用四组夹爪联动的方式实现对水下物体的抓取功能，通过单一动力源即可驱动四组夹爪同时动作，结构简单，能有效降低水下打捞作业的难度，拓宽水下机器人应用领域，在水面管理，水下打捞等领域具有广泛的推广价值。

下面将参照附图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型优选实施例公开的水下机械夹持机构的结构示意图。

图例说明：