[实用新型]一种炮管清洗机器人

说明书

本实用新型公开了一种一种炮管清洗机器人，包括从左到右顺次连接的控制筒节、第一驱动段、清洗机构、刮渣机构、第二驱动段、清洗泵集成段和CCD视觉传感采集段，所述第一驱动段和第二驱动段包括顺次连接的驱动筒节和过渡法兰，所述驱动筒节内从左至右依次设置有驱动电机、支撑板和托架，所述托架上经转轴旋转安装有涡轮和驱动轮。本实用新型适用于滑膛、线膛炮管的清洗，通过清洗机构、刮渣机构和CCD视觉传感采集段，实现对炮管内壁的清洗和火药残渣的去除及清洗效果的判定，能够自动清洗炮管内壁、减轻劳动轻度、清洗效果彻底。

技术领域

本实用新型涉及炮管清洗技术领域，特别是一种炮管清洗机器人。

背景技术

现有的炮管一般分为线膛炮和滑膛炮，线膛炮是炮管内壁刻有不同数目的膛线，而滑膛炮是炮管内壁没有刻有膛线，针对线膛炮和滑膛炮的炮管内壁清洗一直是研究热点，在清洗炮管的过程中，一般采用人工清洗或者半自动设备清洗，存在劳动轻度大、清洗不彻底的问题，而且炮管内会存在火药残渣，现有的清洗设备无法将火药残渣清除。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构紧凑、清洗效果好、能够去除火药残渣、自动清洗炮管内壁的炮管清洗机器人。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种炮管清洗机器人，包括从左到右顺次连接的控制筒节、第一驱动段、清洗机构、刮渣机构、第二驱动段、清洗泵集成段和CCD视觉传感采集段，所述第一驱动段和第二驱动段均包括顺次连接的驱动筒节和过渡法兰，所述驱动筒节内从左至右依次设置有驱动电机、支撑板和托架，所述托架上经转轴旋转安装有涡轮和驱动轮，所述驱动电机固定在支撑板上，驱动电机的输出轴上安装有主动齿轮，所述主动齿轮与三个从动齿轮相啮合，每个所述从动齿轮上均设置有一柔性传动轴，每个所述柔性传动轴的另一端与设置于托架内的蜗杆固定，所述蜗杆与涡轮相啮合，所述驱动筒节的柱面上延其圆周方向开设有与所述驱动轮一一对应的通槽，所述驱动轮的一部分伸出于通槽外部；所述清洗机构包括清洗筒节、清洗电机和电磁离合器，所述清洗筒节外部安装有刷头，所述清洗电机的输出轴上安装有主齿轮，所述主齿轮与副齿轮啮合，所述副齿轮与设置在清洗筒节内壁上的齿槽相啮合，从而带动刷头旋转；所述清洗电机输出轴伸出主齿轮的一端与所述电磁离合器的主动轴连接；所述刮渣机构包括转动轴、凸轮螺母和数个凸轮，所述转动轴与所述电磁离合器的从动轴位于同一轴线上，所述转动轴上设置有两个轴承，所述凸轮螺母位于两个轴承之间且固定在转动轴上，所述凸轮上设置有导向轴，所述导向轴插装在凸轮螺母的滑槽内，每个所述凸轮上还设置有两个从动杆，每个所述从动杆上设置有两个挡板，两个所述挡板之间固定有压缩弹簧，每个所述从动杆的一端固定在凸轮上，另一端设置有固定板，所述固定板上设置有刮渣板；所述刮渣机构的轴承的端盖上还设置有环绕其一周的喷淋管，所述喷淋管上设置有多个喷嘴，所述清洗泵集成段的筒节内设置有清洗液瓶罐、保护液瓶罐和抽液泵。

所述第一驱动段和第二驱动段关于刮渣机构对称设置。

所述第一驱动段和第二驱动段的驱动筒节的柱面上旋转安装有炮管管壁的导向钢珠。

所述第二驱动段的过渡法兰上设置有传感器。

所述控制筒节内设置有电气控制总成，电气控制总成通过信号线与驱动电机、清洗电机、电磁离合器和传感器电连接。

所述控制筒节的端盖上设置有吊环、针航插和穿板接头。

所述CCD视觉传感采集段的筒节内设置有CCD视觉传感器、CCD摄像头和图像处理器，所述CCD摄像头贴装在CCD视觉传感器上，CCD视觉传感器的输出端与图像处理器连接，所述图像处理器的一端安装有通讯模块，所述通讯模块将数据传输给外部带接收模块的显示屏，从而实现对清洗效果的识别、判定及记录。

所述清洗液瓶罐和保护液瓶罐均与抽液泵相连，所述抽液泵与所述电器控制总成电连接，所述抽液泵通过管道与喷淋管连接。