[实用新型]一种多功能高空作业机械臂

说明书

本实用新型涉及一种多功能高空作业机械臂，在二类汽车底盘或自行式底盘的车架上，安装有三自由度作业机械臂，所述三自由度作业机械臂的顶端安装有小飞臂及带自动调平功能的工具承载平台，所述工具承载平台上选择搭载多种作业工具及其连接装置；所述三自由度作业机械臂，具有回转、变幅和伸缩等自由度。所述三自由度作业机械臂包括有带回转减速器的转台、伸缩臂、变幅油缸及伸缩油缸，其中，伸缩臂包含三节臂，伸缩臂一节臂用铰轴与转台铰接；变幅油缸筒底座用铰轴与转台铰接；变幅油缸杆端部用铰轴与伸缩臂的一节臂铰接。该实用新型自动化程度高，安全性好，方便快捷，工作效率高、适应范围广。

技术领域

本实用新型属于高空作业技术领域，具体涉及一种多功能高空作业机械臂。

背景技术

目前，高空作业大多是将作业人员及工具，通过可升降移动的工作平台送至高空进行施工。受工作平台自身载荷和人力的限制，高空工作人员无法携带重量较大的工具设备进行施工，在很多情况下只能通过人力作业，施工作业效率低、劳动强度大。而且由于受到工作平台外形尺寸的影响，使得这种高空作业方式很难进入狭小空间进行作业，限制了高空作业平台的适用领域。另外，载人高空作业对安全性要求非常高，但是目前的大多高空作业设备的系统中虽有多重保护却也不能完全解决人员在高空中施工危险性大的问题，而且一旦出问题，就可能是车毁人亡的安全事故可能。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种多功能高空作业机械臂，该机械臂方便灵活、功能强大、安全可靠，能够代替作业人员进行高空作业的自动化无人高空作业设备。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下。

一种多功能高空作业机械臂，在二类汽车底盘或自行式底盘的车架上，安装有三自由度作业机械臂，所述三自由度作业机械臂的顶端安装有小飞臂及带自动调平功能的工具承载平台，所述工具承载平台上选择搭载多种作业工具及其连接装置；所述三自由度作业机械臂，具有回转、变幅和伸缩等自由度。所述三自由度作业机械臂包括有带回转减速器的转台、伸缩臂、变幅油缸及伸缩油缸，其中，伸缩臂包含三节臂，伸缩臂一节臂用铰轴与转台铰接；变幅油缸筒底座用铰轴与转台铰接；变幅油缸杆端部用铰轴与伸缩臂的一节臂铰接；伸缩油缸杆端部用铰轴固定在一节臂始端；伸缩油缸筒端部靠近缸杆端用铰轴与伸缩臂的二节臂铰接；三节臂通过滑轮机构与一、二节臂相连。所述三自由度作业机械臂也可以采用现有技术中的、与所述结构不同的其他基本机械臂结构。

进一步地，所述小飞臂及带自动调平功能的工具承载平台包括飞臂俯仰摆动油缸、小飞臂机械臂、工具承载平台、工具承载平台调平摆动油缸、编码器、倾角传感器和超声传感器，小飞臂可进行上下摆动以微动的方式延伸整个机械臂的作业范围及作业高度，同时工具承载平台会根据机械臂和小飞臂的变幅角度自动保持水平状态。具体地说，所述小飞臂及带自动调平功能的工具承载平台包括飞臂俯仰摆动油缸、小飞臂机械臂、工具承载平台、工具承载平台调平摆动油缸、编码器、倾角传感器、超声传感器及载摄影像设备；基本机械臂顶端设有飞臂俯仰摆动油缸连接座；小飞臂机械臂与飞臂俯仰摆动油缸通过法兰连接；小飞臂机械臂末端设有工具承载平台调平摆动油缸连接座；工具承载平台与调平摆动油缸通过法兰连接；飞臂俯仰摆动油缸和工具承载平台调平摆动油缸端部设有编码器；工具承载平台下部设置倾角传感器及超声传感器。

可选择搭载的各种工具单元选择搭载液压清扫、清洗装置、液压油锯、液压油钻、液压钳或液压剪；工具承载平台上设有工具液压动力接口，通过选择搭载一种液压工具单元，连接上液压动力接口后，进行相关作业。工具承载平台上可搭载的摄影像设备，用以在地面对高空中物体进行多角度的观察检测，同时超声传感器可以准确反馈高空中工具承载平台与作业对象及附近障碍物物体的距离，以保证作业的准确和安全，所述小飞臂及带自动调平功能的工具承载平台可上下摆动并使承载平台保持水平，以微动的方式延伸整个机械臂的作业范围及作业高度。