[实用新型]一种打磨机器人

说明书

本实用新型公开了一种打磨机器人，涉及打磨设备技术领域，本实用新型包括底座以及连接于底座上的机械臂，机械臂远离底座的一端连接有打磨头，打磨头内部设有打磨砂带以及用于驱动打磨砂带的两个水平布置的砂带轮，两个砂带轮将打磨砂带分为上部砂带和下部砂带，下部砂带连接有用于带动下部砂带升降的定位升降机构，上部砂带连接有用于调节打磨砂带松紧度的缓冲机构；本实用新型通过定位升降机构和缓冲机构的配合，使打磨砂带形成一个角度可变的夹角，通过夹角便于对工件转角处和焊接死角处进行打磨，增加工件打磨区域，提高打磨效率。

技术领域

本实用新型涉及打磨设备技术领域，更具体的是涉及一种打磨机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。打磨机器人是目前比较常规的一种工业机器人，已得到了使用者的广泛认可。然而，现有的打磨机器人在打磨时，往往只能对工件规则的表面进行打磨，对于一些具有转角的工件或者由于焊接而成具有折弯的工件，打磨效果差，打磨机器人的打磨头不能对转角或者折弯处的死角进行打磨，只能待打磨完规则表面后卸下继续采用人工打磨的方式，这无疑降低了生产效率，增加了劳动力。

综上所述，如何有效地解决现有的打磨机器人不能打磨工件转角或者焊接死角处，提高打磨效率，是目前本领域技术人员急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决现有的打磨机器人不能打磨工件转角或者焊接死角处的问题，本实用新型提供一种打磨机器人。

本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种打磨机器人，包括底座以及连接于底座上的机械臂，机械臂远离底座的一端连接有打磨头，打磨头内部设有打磨砂带以及用于驱动打磨砂带的两个水平布置的砂带轮，两个砂带轮将打磨砂带分为上部砂带和下部砂带，下部砂带连接有用于带动下部砂带升降的定位升降机构，上部砂带连接有用于调节打磨砂带松紧度的缓冲机构，工作时，使用机械臂对打磨头进行定位驱动，打磨砂带上有两个工作点，一是砂带轮处，用于打磨工件规则的表面，二是在定位升降机构的作用下，使下部砂带在两个砂带轮之间形成的夹角可变的砂带处，用于打磨工件表面的转角，对工件表面转角处或者两工件焊接产生的死角处进行打磨，打磨砂带属于刚性带，不能伸缩，当定位升降机构升降时，缓冲机构工作，避免打磨砂带断裂或者在砂带轮上松弛。

进一步地，所述打磨头包括顶板以及与顶板固定连接的两块侧板，两块侧板分别设置在打磨砂带两侧，定位升降机构固定于一侧侧板，缓冲机构固定于另一侧侧板，侧板用于固定定位升降机构和缓冲机构，将定位升降机构和缓冲机构分别设于打磨砂带两侧有利于节约打磨头内部空间。

进一步地，所述定位升降机构包括螺旋升降机和抱闸式伺服电机，所述螺旋升降机包括箱体，箱体内部设置有相互啮合的蜗轮和蜗杆，蜗轮外部通过轴承与箱体连接，蜗轮内部啮合有丝杆，丝杆竖向设置，丝杆底部固定连接有横杆一，横杆一上设有滚筒一，横杆一和滚筒一通过轴承连接，滚筒一抵紧于下部砂带上表面，抱闸式伺服电机输出端与蜗杆连接，抱闸式伺服电机带动蜗杆转动，从而带动蜗轮转动，蜗轮与丝杆组合成丝杆螺母结构，蜗轮转动带动丝杆升降，丝杆在下降时带动横杆一和滚轮一下降，从而推动下部砂带下降，同时缓冲机构带动上部砂带下降，用于抵消下部砂带伸长的长度，避免打磨砂带断裂，丝杆在上升时带动横杆一和滚轮一上升，此时下部砂带在缓冲机构作用下上升，避免打磨砂带在砂带轮上松弛，抱闸式伺服电机在断电时能够锁紧电机轴，避免断电后电机轴自由转动导致螺旋升降机中的丝杆自由升降，导致打磨砂带不稳定而产生晃动。