[实用新型]一种机械手夹钳

说明书

本实用新型公开了一种机械手夹钳，包括：机械人手臂固定夹头、夹钳驱动装置、机械人手臂活动夹头、控制器、机械人手臂活动夹头轴、机械锁臂、机械锁臂轴和复位弹簧；机械人手臂固定夹头的平台部和夹持部垂直固定连接；机械人手臂活动夹头轴与平台部固定连接；夹钳驱动装置固定设置在平台部上，并与机械人手臂活动夹头连接，控制器与夹钳驱动装置电连接；机械锁臂轴与平台部固定连接，机械锁臂与机械锁臂轴转动连接，复位弹簧顶紧机械锁臂使锁定端锁定机械人手臂活动夹头，克服了现有的夹钳的开关损坏或夹钳的夹紧力很大，导致夹钳头损坏缺陷，避免夹钳头因夹紧力过大而被夹紧损坏和停电停气时夹钳头张开导致夹持物掉落的情况。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机械手夹钳。

背景技术

在现有技术中使用的夹钳是通过电机带动减速机式的夹钳，由电机带动减速机，再由减速机带动螺杆，还要在装置中加装直线导轨，这种夹钳的驱动方式的缺点是如果定位的开关损坏了，由于是通过电机带减速机，这时的夹紧力很大，容易将夹钳损坏。而且这种电机动力的夹钳重量大，维修难度高，在实际的生产中，经常出现开关损坏导致夹钳头被夹紧变形和夹钳头因停电停气而掉落损坏的情况。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械手夹钳，以解决上述现有技术存在的问题，避免因停电停气情况下夹钳头打开导致夹持物掉落和夹紧力过大导致夹钳头被夹紧变形的情况。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

本实用新型提供了一种机械手夹钳，包括机械人手臂固定夹头、夹钳驱动装置、机械人手臂活动夹头、控制器、机械人手臂活动夹头轴、机械锁臂、机械锁臂轴和复位弹簧；所述机械人手臂固定夹头包括平台部和夹持部；所述平台部和所述夹持部垂直固定连接；所述机械人手臂活动夹头轴与所述平台部固定连接；所述夹钳驱动装置固定设置在所述平台部上，并与所述机械人手臂活动夹头连接以驱动所述机械人手臂活动夹头绕所述机械人手臂活动夹头轴转动，所述机械人手臂活动夹头的内侧和所述夹持部的内侧之间的区域为夹持区域；所述控制器固定设置在所述平台部上，所述控制器与所述夹钳驱动装置电连接；所述机械锁臂轴与所述平台部固定连接，所述机械锁臂与所述机械锁臂轴转动连接，所述机械锁臂包括位于所述机械锁臂轴两侧的锁定端和解锁端，所述复位弹簧的一端固定设置在所述平台部上，所述复位弹簧的另一端固定连接于所述解锁端上，所述复位弹簧顶紧所述机械锁臂使所述锁定端锁定所述机械人手臂活动夹头。

优选的，所述机械人手臂活动夹头的一端固定设置有防松杆，所述防松杆的自由端伸出所述平台部，且所述锁定端能够锁定所述防松杆的自由端。

优选的，所述机械锁臂支座固定设置在所述平台部上，所述机械锁臂轴与所述机械锁臂支座固定连接，所述机械锁臂与所述机械锁臂轴转动连接。

优选的，所述开锁气缸垂直固定设置在所述平台部上，所述解锁端与所述开锁气缸的活塞杆连接，用以驱动所述机械锁臂绕所述机械锁臂轴转动。

优选的，所述机械锁臂的所述锁定端开设有卡槽，所述卡槽用于卡住所述防松杆自由端。

优选的，所述控制器包括接近开关曲杆、接近开关传感器和接近开关；所述接近开关曲杆的一端与所述接近开关传感器固定连接，所述接近开关曲杆的自由端用于与铝棒接触，所述接近开关传感器用于监测所述接近开关传感器与所述接近开关之间的距离，所述接近开关固定设置在所述平台部上，所述接近开关传感器与所述接近开关电连接，用于控制所述接近开关的开启，所述接近开关与所述夹钳驱动装置电连接，用于控制所述夹钳驱动装置的开启。

优选的，所述控制器还包括开关支座，所述开关支座固定设置在所述平台部上，所述接近开关固定设置在所述开关支座上。

优选的，所述夹钳驱动装置为夹钳气缸，所述夹钳气缸固定设置在所述平台部上，所述夹钳气缸的活塞杆与所述机械人手臂活动夹头连接以驱动所述机械人手臂活动夹头绕所述机械人手臂活动夹头轴转动。