[实用新型]一种工业机器人万向行走机构

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人万向行走机构，包括底座、大齿轮和轴承，轴承呈垂直设置在大齿轮的底部中间位置，并与大齿轮紧密贴合并固定，轴承贯穿设置在底座的中间位置，并与底座活动连接，大齿轮的内部设有转轴和制动轮，制动轮嵌套设置在转轴的中间位置，并与转轴通过螺丝固定连接，转轴的两端嵌入设置在大齿轮的内侧壁，并与大齿轮活动连接，制动轮的一侧设有大转盘，大转盘嵌套设置在转轴的边缘位置，并与转轴之间实现过盈配合，大齿轮的顶部设有第一曲杆，第一曲杆呈垂直设置在大齿轮的顶部边缘位置，并与大齿轮焊接，具有传动效率高，转向灵活性强，制造成本低等优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人行走机构技术领域，具体讲是一种工业机器人万向行走机构。

背景技术

行走机构又称“行路机构”，行走机构中直接与路面接触的部分是车轮，称为轮式行走机构，此外，还有半履带式行走机构、车轮-履带式行走机构和履带式行走机构等几种，半履带式行走机构在前桥上装有车轮或滑撬，后桥上装有履带，主要用在雪地或沼泽地带行驶，车轮-履带式行走机构有可以互换使用的车轮和履带。

经过检索发现，专利号CN205870502U的实用新型公开了“一种全地形机器人万向行走机构”，包括球形轮、三脚式球型轮支撑架、减摩擦小轮U型支架、步进电机和万向轮。

然而，经过分析发现，现有的工业机器人万向行走机构存在以下不足；其一：传动效率低，其二：转向灵活性弱；其三：制造成本高。

实用新型内容

因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种工业机器人万向行走机构，具有传动效率高，转向灵活性强，制造成本低等优点。

本实用新型是这样实现的，构造一种工业机器人万向行走机构，包括底座、大齿轮和轴承，轴承呈垂直设置在大齿轮的底部中间位置，并与大齿轮紧密贴合并固定，轴承贯穿设置在底座的中间位置，并与底座活动连接；大齿轮的内部设有转轴和制动轮，制动轮嵌套设置在转轴的中间位置，并与转轴通过螺丝固定连接；转轴的两端嵌入设置在大齿轮的内侧壁，并与大齿轮活动连接；制动轮的一侧设有大转盘，大转盘嵌套设置在转轴的边缘位置，并与转轴之间实现过盈配合；大齿轮的顶部设有第一曲杆，第一曲杆呈垂直设置在大齿轮的顶部边缘位置，并与大齿轮焊接；第一曲杆的一侧设有呈水平设置的第一电机，第一电机与第一曲杆通过螺丝固定连接；第一电机的一侧设有小转盘，小转盘与第一电机通过电机轴活动连接；大齿轮的一侧设有第二曲杆，第二曲杆呈垂直设置在底座的顶部边缘位置，并与底座焊接；第二曲杆的一侧设有呈垂直设置的第二电机，第二电机与第二曲杆通过螺丝固定连接；第二电机的底部设有小齿轮，小齿轮与第二电机通过电机轴活动连接，第一电机的具体型号是Y112M-2，额定功率为4KW，转速为2890r/min，第二电机的具体型号是Y110L-2,额定功率为3KW，转速为2880r/min。

进一步的，大齿轮与小齿轮啮合，该种工业机器人万向行走机构在运转过程中，小齿轮能够带动大齿轮转动，而制动轮设置在大齿轮的中间位置，大齿轮转动过程中会改变制动轮的角度，从而实现转向。

进一步的，大转盘与小转盘之间设有相互传动的皮带，通过设置的皮带能够通过第一电机的传动力带动大转盘运转，进而由大转盘驱动制动轮转动。

进一步的，底座的底部设有均匀分布的万向轮，且万向轮的顶端与底座铰接，该种工业机器人万向行走机构采用制动轮提供驱动力，通过边缘设置的万向轮来保持整体平衡。

本实用新型通过改进在此提供一种工业机器人万向行走机构，与现有工业机器人万向行走机构相比，具有如下优点：具有传动效率高，转向灵活性强，制造成本低等优点，具体体现为：

优点1：大齿轮与小齿轮啮合，该种工业机器人万向行走机构在运转过程中，小齿轮能够带动大齿轮转动，而制动轮设置在大齿轮的中间位置，大齿轮转动过程中会改变制动轮的角度，从而实现转向。