[实用新型]一种工业机器人第五轴传动结构

说明书

本实用新型涉及的是一种工业机器人第五轴传动结构，包括小臂和手腕体，手腕体通过法兰固定于手腕体的前端；还包括伺服电机、输出齿轮轴、输入齿轮轴、输入皮带轮、输入轴、同步带轮、同步带、谐波减速机；伺服电机安装于小臂的中空部，伺服电机的输出轴的中轴线与小臂中轴线平行；输出齿轮轴固定套装于伺服电机的输出轴；输入齿轮轴和输入轴平行支承于手腕体，它们的中轴线与输出齿轮轴的中轴线垂直；输出齿轮轴与输入齿轮轴的内端啮合；输入皮带轮固定套装于输入齿轮轴的外端，同步带轮固定于输入轴的外端，同步带两端分别套装于输入皮带轮和同步带轮；谐波减速机与输入轴的内端连接。本实用新型能提高机器人传动精度和寿命，降低制造成本。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，尤其涉及的是一种工业机器人第五轴传动结构。

背景技术

工业机器人本体结构是指其机构和机械传动系统，即机器人的机械部分，也称主机或机械本体。它是机器人的支承基础和执行机构。所有的计算、分析和编程最终都要通过本体的运动和动作完成特定的任务。因此机器人本体各部分的结构、材料的选择将直接影响整体的性能。传统的工业机器人第五轴结构一般采用双电机横向并列排布，并通过同步带带动减速机和齿轮系传动，这在一定程度上会增大机器人前端的结构和重量，我们都知道机器人前端五轴和六轴体积和重量越大，在不增大电机的功率和扭矩的情况下，末端所持的负载会越小，要想达到所预设的负载重量，就需要增大各轴电机的功率和扭矩以及减速机的扭矩，这样不但会使机器人整体体积加大，而且成本也会相应增加。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种提高机器人传动精度和寿命，降低制造成本的工业机器人第五轴传动结构。

为实现上述目的，本发明的技术解决方案是：一种工业机器人第五轴传动结构，包括小臂和手腕体，手腕体通过法兰固定于手腕体的前端；还包括伺服电机、输出齿轮轴、输入齿轮轴、输入皮带轮、输入轴、同步带轮、同步带、谐波减速机；伺服电机安装于小臂的中空部，伺服电机的输出轴的中轴线与小臂中轴线平行；输出齿轮轴固定套装于伺服电机的输出轴；输入齿轮轴和输入轴平行支承于手腕体，它们的中轴线与输出齿轮轴的中轴线垂直；输出齿轮轴与输入齿轮轴的内端啮合；输入皮带轮固定套装于输入齿轮轴的外端，同步带轮固定于输入轴的外端，同步带两端分别套装于输入皮带轮和同步带轮；谐波减速机与输入轴的内端连接。

优选的，输入皮带轮和同步带轮之间安装有涨紧轮。

优选的，还包括一盖板，盖板固定于手腕体的外侧面，用于罩盖输入皮带轮和同步带轮。

优选的，输出齿轮轴、输入齿轮轴和输入轴通过深沟球轴承支承于手腕体。

通过采用上述的技术方案，本发明的有益效果是：本发明的齿轮系机构和减速机构被皮带传动机构隔开，这样可以缓冲冲击，提高五轴的精度和使用寿命，而且这样的结构使得五轴整体体积更小，五轴的本体重量更轻，相应的电机和减速机等配件在选型时也会变小，从而降低机器人本体体积和重量，进而降低机器人制造成本。

附图说明

图1为本发明的主视图；

图2为A-A部的剖视图；

图3为本发明局部的侧视图；

主要附图标记说明：(1、小臂；2、手腕体；3、法兰；4、伺服电机；51、输出齿轮轴；52、输入齿轮轴；53、输入皮带轮；54、输入轴；55、同步带轮； 56、同步带；6、谐波减速机；7、涨紧轮；8、盖板；91、深沟球轴承；92、油封)。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例来进一步说明本发明。