[实用新型]一种自动售货机三维机械手的取货装置

权利要求书

1.一种自动售货机三维机械手的取货装置，其特征在于，包括门架，所述门架上设置有移载装置，所述移载装置由第一驱动机构驱动在门架上做x轴方向上的移动，所述第一驱动机构固定设置在门架上，所述移载装置上设置有取物篮，所述取物篮由第二驱动机构驱动在移载装置上做z轴方向上的移动，所述第二驱动机构固定设置在移载装置上，所述第一驱动机构和第二驱动机构电性连接控制器，所述取物篮内设置有光栅感应器，所述光栅感应器电性连接控制器，所述取物篮两侧设置有取物门和出物门，所述取物门和出物门分别由第一电机和第二电机驱动旋转开合，取物篮底板上设置有卸物组件，所述卸物组件包括安装板，所述安装板上固定设置有第三电机和第一光电感应器，所述第三电机和第一光电感应器电性连接控制器，所述第三电机输出轴上固定有主齿轮，所述主齿轮由第三电机驱动旋转，所述卸物组件由第三驱动机构驱动在取物篮上做y轴方向上的移动，所述第三驱动机构固定设置在取物篮上。

2.如权利要求1所述的一种自动售货机三维机械手的取货装置，其特征在于，所述门架上设置有第一滑轨和第一同步带轮组所述第一滑轨共有两组，分别设置在门架的上下两侧内；所述第一同步带轮组共有两组，分别设置在门架的上下两侧内；所述移载装置上下两端均设置有第一滑块，设置在移载装置上下两端的第一滑块分别与设置在门架上下两侧内的第一滑轨配合，且移载装置上下两端分别与两组所述第一同步带轮组的同步带固定连接。

3.如权利要求2所述的一种自动售货机三维机械手的取货装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括第四电机和转轴，所述第四电机电性连接控制器，所述第四电机固定在门框上，所述转轴通过轴承和轴承座固定在门架一侧内，所述第四电机与转轴传动连接，所述转轴上下两端分别与两组所述第一同步带轮组的主动同步轮固定。

4.如权利要求1所述的一种自动售货机三维机械手的取货装置，其特征在于，所述移载装置上设置有第二滑轨和第二同步带轮组，所述取物篮一侧固定设置有第二滑块，所述第二滑块与第二滑轨配合，所述取物篮与第二同步带轮组的同步带固定连接。

5.如权利要求4所述的一种自动售货机三维机械手的取货装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括第五电机，所述第五电机电性连接控制器，所述第五电固定设置在移载装置上且传动连接第二同步带轮组。

6.如权利要求1所述的一种自动售货机三维机械手的取货装置，其特征在于，所述取物门和出物门与取物篮转动连接，所述第一电机和第二电机固定设置在取物篮底板上并分别位于取物门和出物门外侧，所述第一电机输出轴固定连接取物门，所述第二电机输出轴固定连接出物门。

7.如权利要求6所述的一种自动售货机三维机械手的取货装置，其特征在于，所述取物篮底板上设置有第一零位接触感应器和第二零位接触感应器，所述第一零位接触感应器和第二零位接触感应器电性连接控制器，所述第一零位接触感应器位于取物门外侧，所述第二零位接触感应器位于出物门外侧。

8.如权利要求1所述的一种自动售货机三维机械手的取货装置，其特征在于，所述第三驱动机构包括固定板和电缸，所述固定板固定设置在取物篮底板上，所述固定板上设置有第三滑轨，所述安装板底部固定设置有第三滑块，第三滑块与第二滑块配合，所述电缸电性连接控制器，所述电缸固定设置在固定板上且电缸伸出端与安装板固定连接。

9.如权利要求8所述的一种自动售货机三维机械手的取货装置，其特征在于，所述第三驱动机构共有两组，两组所述第三驱动机构分别固定在取物篮左右两侧，所述卸物组件共有两组，两组所述卸物组件分别设置在取物篮左右两侧并分别由两组所述第三驱动机构驱动在取物篮上做y轴方向上的移动。