[实用新型]一种基于机器人的多机床自动上下料系统

权利要求书

1.一种基于机器人的多机床自动上下料系统，其特征在于，包括：

入料输送单元，由桁架机械手、上料提升机、双层输送线和回传提升机组成，用于传送待加工的产品，并拆垛满托盘、堆垛空托盘；

机床单元，包括有第一机床、第二机床、第三机床A和第三机床B，分别完成工件加工的第一加工工序、第二加工工序和第三加工工序；

机器人与行走单元，由机器人和机器人行走机构组成，机器人可在行走机构上直线移动；

工件缓存单元，由一号缓存台和二号缓存台组成，用于缓存各个机床加工后的工件；

出料单元，由两个下料台和出料筐组成，机器人将工件码垛于出料筐内，然后由叉车将出料筐运走。

2.如权利要求1所述的一种基于机器人的多机床自动上下料系统，其特征在于，所述桁架机械手由桁架、提升机构和机械手组成，提升机构通过电机、减速机、齿轮齿条机构带动机械手和转载工件的托盘上升与下降。

3.如权利要求2所述的一种基于机器人的多机床自动上下料系统，其特征在于，所述提升机构上还配有平衡系统用以平衡机械手的重力；所述机械手由气缸控制其张开和闭合，可通过调整死挡螺钉的位置来控制机械手张开、闭合的位置。

4.如权利要求1所述的一种基于机器人的多机床自动上下料系统，其特征在于，所述上料提升机上配有传感器和气缸用以检测和定位上料托盘，双层输送线的两层均配有传感器以控制托盘和驱动电机的启停，每一层最多可缓存两个托盘；回传提升机上配有传感器、气缸和死挡用以检测和定位上料托盘。

5.如权利要求1所述的一种基于机器人的多机床自动上下料系统，其特征在于，所述机器人行走机构上装有齿条和导轨，起传递动力和导向的作用；所述机器人为六轴机器人，机器人底座上装有电机、减速机和齿轮给机器人直线移动提供动力；行走机构两端均装有行程开关和聚氨酯死挡块，一旦机器人移动超过规定行程触碰到行程开关，控制系统会立刻切断电源，同时电机抱闸迫使机器人停止移动，如果行程开关失效，聚氨酯死挡块则会起到缓冲并防止机器人冲出行走机构的作用；行走机构装有拖链，动力线缆和信号线缆可以随机器人一起移动，并起到保护线缆的作用。

6.如权利要求1所述的一种基于机器人的多机床自动上下料系统，其特征在于，所述一号缓存台和二号缓存台上均设有4个缓存位，每个缓存位上有一个定位柱以限定工件存放的位置，每个缓存位还配有一个传感器以检测缓存位上是否有工件。

7.如权利要求1所述的一种基于机器人的多机床自动上下料系统，其特征在于，所述下料台上安装有很多钢制万向球，出料筐可在万向球上任意方向滑动，下料台上还安装有气缸和传感器，配合万向球可将出料筐精确定位在下料台上，并将出料筐到位信号传递给控制系统；所述出料筐由钢管和钢板焊接而成。