[实用新型]一种基于激光导航的坐标定位装置

说明书

本实用新型涉及一种基于激光导航的坐标定位装置，至少包括激光定位装置，所述激光定位装置至少包括具有光标发射器和第一光标检测器的激光雷达和坐标定位模块，所述激光定位装置与所述坐标定位模块通信连接，所述坐标定位模块还与UWB坐标定位模块通信连接，在所述激光定位装置生成的第一位置信息传输至所述坐标定位模块的情况下，用于辅助定位的第二位置信息能够按照由UWB坐标系转化为激光坐标系的方式从所述UWB坐标定位模块传输至所述坐标定位模块，其中，所述用于辅助定位的UWB坐标定位模块至少包括UWB定位标签和UWB基站，所述UWB基站分别与所述UWB定位标签和所述坐标定位模块通信连接，所述UWB基站由设置于支架上的超宽带无线通讯UWB传感器组成。

技术领域

本实用新型涉及坐标定位技术领域，尤其涉及一种基于激光导航的坐标定位装置。

背景技术

基于激光导航的坐标定位装置作为移动机器人领域的一个重点研究热点，通常基于地图匹配的方法实现对机器人的定位导航。但是传统的激光导航定位技术具有定位距离较短和定位精度较低等缺点，往往无法达到测量要求。

中国专利(公布号为CN205959070U)公开了一种用于特殊环境的激光导航设备,包括四根布置于导航盲区内且围成一四边形的反光柱以及一激光导航机器人，所述激光导航机器人包括机体以及设置于该机体内的激光测距模块、数据处理控制单元以及用于驱动该机体移动的行走单元。该专利通过设置四根反光柱配合激光测距模块工作，由于激光测距模块在测距过程中可以获取到设备与反射物的距离值、设备与反射物的相对角度及反射率，因而该四根反光柱可以同时在导航盲区中建立坐标系，利用函数比例运算即可获知该激光测距模块所处的机体在导航盲区的实际位置，因而使得激光导航设备在穿梭导航盲区时，可以利用反光柱反射率方式进行系统定位，保证行走不偏离方向。但是该专利至少存在以下缺陷：该专利的定位距离受到激光测距模块的最远测试距离限制，定位距离较短；该专利受实际使用环境影响较大，当使用环境存在较多障碍物而导致激光测距模块无法正常工作时，该专利会出现无法定位等问题；该专利的定位手段较为单一，定位精度较差。因此，本实用新型是克服现有技术的不足提供的一种基于激光导航的坐标定位装置。

实用新型内容

针对现有技术之不足，本实用新型提供了一种基于激光导航的坐标定位装置，至少包括激光定位装置，所述激光定位装置至少包括具有光标发射器和第一光标检测器的激光雷达和坐标定位模块，所述激光定位装置与所述坐标定位模块通信连接，所述坐标定位模块还与UWB坐标定位模块通信连接，在所述激光定位装置生成的第一位置信息传输至所述坐标定位模块的情况下，用于辅助定位的第二位置信息能够按照由UWB坐标系转化为激光坐标系的方式从所述UWB坐标定位模块传输至所述坐标定位模块，其中，所述用于辅助定位的UWB坐标定位模块至少包括UWB定位标签和UWB基站，所述UWB基站分别与所述UWB定位标签和所述坐标定位模块通信连接，所述UWB基站由设置于支架上的超宽带无线通讯UWB传感器组成。

根据一个优选实施方式，所述激光定位装置设置于待测移动装置顶部且相隔设定距离，所述光标发射器按照其出光方向与地面垂直和/或其出光方向与地面水平的方式设置，在所述光标发射器水平于地面发射出光标的情况下，所述第一光标检测器基于所述光标发射器受待测区域环境反射回来的光标生成所述待测移动装置的第一位置信息能够传输至所述坐标定位模块，在所述光标发射器垂直于地面发射出光标且所述光标能够将与地面对应的天花板作为所述光标投射的表面的情况下，设置于所述天花板上的第二光标检测器生成的第一位置信息能够从所述第二光标检测器传输至所述坐标定位模块。

根据一个优选实施方式，在所述第一光标检测器和/或第二光标检测器生成所述待测移动装置的位置信息的情况下，所述坐标定位模块能够基于所述第一位置信息和所述用于辅助定位的UWB坐标定位模块生成的第二位置信息生成第三位置信息。