[实用新型]一种平衡车行进及避障控制系统有效
| 申请号： | 201821819188.2 | 申请日： | 2018-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN208737283U | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 甄成刚;刘贞辉;刘怀远;张振 | 申请（专利权）人： | 华北电力大学（保定） |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 石家庄开言知识产权代理事务所(普通合伙) 13127 | 代理人： | 赵俊娇 |
| 地址： | 071003 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 平衡车 超声波避障模块 避障控制系统 蓝牙通讯模块 本实用新型 运动传感器 电池测量 车行 平衡 平衡车控制系统 电池电量信息 感知部件 交互通讯 可扩展性 系统提供 硬件基础 资源模块 过放电 可玩性 障碍物 监测 位姿 电池 携带 保证 | ||
1.一种平衡车行进及避障控制系统，包括蓄电池、与蓄电池连接的电源稳压模块(1)及借助电源稳压模块(1)供电的单片机(2)、资源模块及电机驱动模块(3)，所述的资源模块的输出端与单片机(2)的输入端连接，所述的电机驱动模块(3)与单片机(2)的输出端连接，其特征在于：所述的资源模块包括运动传感器模块(4)、电池测量模块(5)、超声波避障模块(6)及蓝牙通讯模块(7)，所述的电机驱动模块(3)包括型号为TB6612FNG的驱动芯片，所述的运动传感器模块(4)包括型号为MPU6050的传感芯片，所述的电池测量模块(5)包括分压回路，所述的分压回路连接在蓄电池的输出端与地之间，所述的分压回路包括串联设置的电阻R7及电阻R6，所述的电阻R7与电阻R6的串联点与单片机(2)的AD输入端连接，所述的电阻R7与电阻R6形成的串联点与地之间还连接有滤波电容C17。
2.根据权利要求1所述的一种平衡车行进及避障控制系统，其特征在于：所述的驱动芯片的VM端借助并联设置的电容C14与电容C15接地，所述的驱动芯片的PGND1、PGND2、PGND3端分别接地，所述的驱动芯片的VCC端与电源正极VCC连接，所述的驱动芯片的GND端与地连接，所述的驱动芯片的VCC端与驱动芯片的GND端之间串联有电容C16，所述的驱动芯片的PWMA、AIN1、AIN2及PWMB、BIN1、BIN2端分别与单片机(2)连接。
3.根据权利要求1所述的一种平衡车行进及避障控制系统，其特征在于：所述的电阻R7与电阻R6的电阻之比为10：1，所述的电阻R6与地串联。
4.根据权利要求1所述的一种平衡车行进及避障控制系统，其特征在于：所述的运动传感器模块(4)中传感芯片的SCl、SDA端分别借助电阻R1及电阻R2与电源正极VCC连接，所述的传感芯片的SCl、SDA、INT、XCL、XDA及AD0端分别与单片机(2)连接。
5.根据权利要求1所述的一种平衡车行进及避障控制系统，其特征在于：所述的电池测量模块(5)还包括电源指示电路，所述的电源指示电路包括指示灯LED0及分压电阻R8，所述的指示灯LED0与分压电阻R8串联在蓄电池与地之间。
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