[实用新型]一种智能超声气力喷雾施药机器人

权利要求书

1.一种智能超声气力喷雾施药机器人，其特征在于，包括行走机构（1），设置在行走机构（1）上的电源管理模块（2）、药箱（3）、液泵（22）、雾化装置（4）、喷洒装置、控制单元；所述电源管理模块（2）用以对行走机构（1）、雾化装置（4）、液泵（22）提供电源动力；所述喷洒装置包括喷杆（5）、设置在喷杆（5）上的多个喷头（6）；

所述控制单元用以控制行走机构（1）、液泵（22）、雾化装置（4）的工作；所述控制单元包括无线通信模块、信号处理模块；所述无线通信模块接收远程驱动信号和作业信号；所述信号处理模块判定驱动信号以控制行走机构（1）的方向和速度，以控制行走机构（1）的行走与停止，且判定作业信号以控制液泵（22）、雾化装置（4）电路通断；所述药箱（3）设有出液口（20）、回液口（21）；所述出液口（20）、回液口（21）分别通过管道与液泵（22）相连；所述液泵（22）再通过管道与碰喷头（6）相连，药箱（3）内农药经出液口（20）通过液泵（22）输送至喷头（6），液压过大时经回液口（21）回流至药箱（3）；所述雾化装置（4）通过管道与喷头（6）相连，将喷头（6）内的农药液体进行雾化，雾化后的农药经喷头（6）喷出。

2.根据权利要求1所述的智能超声气力喷雾施药机器人，其特征在于，所述控制单元采用单片机，所述行走机构（1）采用电机驱动，电机采用L298驱动芯片控制，通过芯片控制可实现行走机构（1）的正反转；通过编程通断电机电源形成矩形波，以调控矩形波占空比的方式实现PWM调速，行走机构（1）的方向控制通过两边电机速度不同进行调节，实现转向功能。

3.根据权利要求1所述的智能超声气力喷雾施药机器人，其特征在于，所述药箱（3）上还设有对农药进行搅拌的搅拌装置。

4.根据权利要求3所述的智能超声气力喷雾施药机器人，其特征在于，所述搅拌装置包括搅拌电机（18）、搅拌棒（19）；所述搅拌电机（18）设置在药箱（3）上端，所述搅拌电机（18）转动轴与搅拌棒（19）相连，所述搅拌棒（19）伸入药箱（3）内，搅拌棒（19）上设有多个搅拌叶。

5.根据权利要求4所述的智能超声气力喷雾施药机器人，其特征在于，所述药箱（3）内下端还设有液位传感器（14），药箱（3）上端设有警示器（16），当药箱（3）内农药液面低于液位传感器（14）时，警示器（16）报警。

6.根据权利要求1所述的智能超声气力喷雾施药机器人，其特征在于，所述电源管理模块（2）包括设置在电源箱体（11）内的低压电源（10）、电压转换器（12），设置在电源箱体（11）外的开关（7）；所述电压转换器用以将低压电源（10）电压转换成220V交流电，用以为行走机构（1）、驱动液泵（22）、雾化装置（4）、搅拌电机（18）提供电源；所述开关（7）包括控制行走机构（1）驱动电机（13）的第一开关、紧急制动的第二开关、控制雾化装置（4）的第三开关。

7.根据权利要求1所述的智能超声气力喷雾施药机器人，其特征在于，所述雾化装置（4）包括超声发生器（23）、气泵（24）；所述气泵（24）通过气管连接喷头（6），超声发生器（23）的探头设置在喷头（6）内，在超声发生器（23）和气泵（24）的作用下将药液雾化成微小液滴喷出。

8.根据权利要求1所述的智能超声气力喷雾施药机器人，其特征在于，所述喷杆（5）为多级伸缩杆，每级伸缩杆上至少设有一个喷头（6）；所述伸缩杆伸缩通过液压泵（26）驱动，液压泵（26）通过电控箱（25）控制作业，电控箱（25）由电源管理模块（2）供电。

9.根据权利要求1所述的智能超声气力喷雾施药机器人，其特征在于，所述行走机构（1）左右两端各设有至少一个喷杆（5）；所述喷杆（5）末端与转轴固连，所述转轴与行走机构（1）上端的支座转动连接，所述转轴通过转动电机驱动，可相对行走机构（1）转动，实现水平摆放和竖直摆放。