[实用新型]一种四轴机械手及包括该机械手的自动化系统

权利要求书

1.一种四轴机械手，其特征在于，所述四轴机械手包括：第一轴、第二轴、第三轴和第四轴；其中，所述第一轴、第二轴和第四轴为旋转电机，所述第三轴为直线电机；

所述第一轴的输出端通过第一连接件固定连接所述第二轴；

所述第二轴的输出端固定连接所述第三轴；

所述第三轴的输出端通过第二连接件固定连接所述第四轴。

2.根据权利要求1所述的四轴机械手，其特征在于，所述直线电机为直驱直线电机；和/或

所述旋转电机为直驱旋转电机。

3.根据权利要求1所述的四轴机械手，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件为一个整体或多个连接件拼接构成。

4.根据权利要求1所述的四轴机械手，其特征在于，所述第一轴、第二轴和第四轴的旋转轴相互平行；所述第三轴的输出端的运动方向平行于所述旋转轴。

5.一种四轴机械手，其特征在于，所述四轴机械手包括：第一轴、第二轴、第三轴和第四轴；其中，所述第一轴、第三轴和第四轴为旋转电机，所述第二轴为直线电机；

所述第一轴的输出端固定连接所述第二轴；

所述第二轴的输出端通过所述第一连接件固定连接所述第三轴；

所述第三轴的输出端通过所述第二连接件固定连接所述第四轴。

6.根据权利要求5所述的四轴机械手，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件为一个整体或多个连接件拼接构成。

7.根据权利要求5所述的四轴机械手，其特征在于，所述第一轴、第三轴和第四轴的旋转轴相互平行；所述第二轴的输出端的运动方向平行于所述旋转轴。

8.一种四轴机械手，其特征在于，所述四轴机械手包括：第一轴、第二轴、第三轴和第四轴；其中，所述第二轴、第三轴和第四轴为旋转电机，所述第一轴为直线电机；

所述第一轴的输出端通过第一连接件固定连接所述第二轴；

所述第二轴的输出端通过第二连接件固定连接所述第三轴；

所述第三轴的输出端通过第三连接件固定连接所述第四轴。

9.根据权利要求8所述的四轴机械手，其特征在于，所述第一连接件、所述第二连接件和第三连接件为一个整体或多个连接件拼接构成。

10.根据权利要求8所述的四轴机械手，其特征在于，所述第二轴、第三轴和第四轴的旋转轴相互平行；所述第一轴的输出端的运动方向平行于所述旋转轴。

11.一种四轴机械手，其特征在于，所述四轴机械手包括：第一轴、第二轴、第三轴和第四轴；其中，所述第一轴、第二轴和第三轴为旋转电机，所述第四轴为直线电机；

所述第一轴的输出端通过第一连接件固定连接所述第二轴；

所述第二轴的输出端通过第二连接件固定连接所述第三轴；

所述第三轴的输出端固定连接所述第四轴。

12.根据权利要求11所述的机械手，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件为一个整体或多个连接杆拼接构成。

13.根据权利要求11所述的机械手，其特征在于，所述第一轴、第二轴和第三轴的旋转轴相互平行；所述第四轴的输出端的运动方向平行于所述旋转轴。

14.一种自动化系统，其特征在于，包括至少一个权利要求1-13任意一项所述的四轴机械手。