[实用新型]一种协作机器人刹车驱动电路

权利要求书

1.一种协作机器人刹车驱动电路，连接电机关节控制器和刹车电磁线圈，所述电机关节控制器设有信号输出接口IN1、输出接口IN2和输入接口OUT1，其特征在于：所述刹车驱动电路包括电压切换电路和电流检测电路，

所述电压切换电路包括三极管Q1、Q2和Q3，所述三极管Q1基极连接所述接口IN1，所述三极管Q1发射极连接所述三极管Q2基极，所述三极管Q1集电极连接所述三极管Q3基极，所述三极管Q2基极还连接所述接口IN2，所述三极管Q2发射极连接采样电阻R9，所述采样电阻R9接地，所述三极管Q2集电极连接所述刹车电磁线圈，所述三极管Q3发射极连接电源U1，所述电源U1接地，所述三极管Q3集电极分别连接二极管D1和所述刹车电磁线圈，所述刹车电磁线圈还并联续流二极管D2，所述二极管D1连接电源U2，所述电源U2接地，且所述电源U1电压高于所述电源U2，所述接口IN1和所述接口IN2均输入高电平信号时，所述三极管Q1、Q2和Q3均导通，所述二极管D1未导通，所述电源U1为所述刹车电磁线圈供电，所述接口IN1输入低电平信号且所述接口IN2输入高电平信号时，所述三极管Q2被导通，所述三极管Q1和Q3未被导通，所述二极管D1导通，使所述电源U2为所述刹车电磁线圈供电，所述接口IN1和所述接口IN2均输出低电平时，所述Q1、Q2和Q3均未被导通，所述刹车电磁线圈中无电流通过；

所述电流检测电路为差分放大电路，所述差分放大电路的正相输入和反相输入分别连接所述采样电阻R9的两端，输出连接所述接口OUT1，用于检测流过所述刹车电磁线圈的电流。

2.如权利要求1所述的一种协作机器人刹车驱动电路，其特征在于：所述差分放大电路包括放大器N，所述放大器正相输入连接电阻R6后连接所述采样电阻R9接地一端，所述放大器正相输入和所述电阻R6之间还连接电阻R5，所述电阻R5接地，所述放大器N反相输入连接电阻R7后连接所述采样电阻R9另一端，所述放大器N输出连接所述接口OUT1，所述接口OUT1和所述电阻R7之间还连接有电阻R8。

3.如权利要求1所述的一种协作机器人刹车驱动电路，其特征在于：所述接口IN1和所述三极管Q1基极之间还连接有电阻R1。

4.如权利要求1所述的一种协作机器人刹车驱动电路，其特征在于：所述接口IN2和所述三极管Q2基极之间还连接有电阻R2。

5.如权利要求1所述的一种协作机器人刹车驱动电路，其特征在于：所述三极管Q1集电极和所述三极管Q3基极之间还连接有电阻R3。

6.如权利要求1所述的一种协作机器人刹车驱动电路，其特征在于：所述三极管Q3基极和所述电源U1正极之间还连接有电阻R4。

7.如权利要求1所述的一种协作机器人刹车驱动电路，其特征在于：所述三极管Q1和Q2为NPN型三极管，所述三极管Q3为PNP型三极管。