[实用新型]一种轮腿履复合式井下移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种轮腿履复合式井下移动机器人，它包括车体（1）、底盘（2）、腿式移动组件（3）、转向组件（4）、轮式旋转组件（5）、移动装置变形组件（6）、弹性履带（7）以及履带轮旋转组件（8）。本实用新型可实现轮腿履复合式移动，能够根据地形情况选择最合适的运动方式，且整体高度灵活可变，从而快速到达指定位置，执行勘探搜救等井下任务。

技术领域

本实用新型涉及一种移动机器人，具体是一种轮腿履复合式井下移动机器人。

背景技术

井下地形复杂，单一类型的移动形式无法满足需求。常见的三种移动装置各具优缺点，轮式移动装置速度快，但越障能力差，适用于平坦地形；履带式移动装置运动平稳且具有一定的越障能力，但速度相对较慢，适用于凹凸不平但起伏较小的地形；腿式移动装置越障能力强但运动速度慢，适用于凹凸不平且起伏大的地形。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供一种轮腿履复合式井下移动机器人，可实现轮腿履复合式移动，能够根据地形情况选择最合适的运动方式，且整体高度灵活可变，从而快速到达指定位置，执行勘探搜救等井下任务。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种轮腿履复合式井下移动机器人，它包括车体、底盘、腿式移动组件、转向组件、轮式旋转组件、移动装置变形组件、弹性履带以及履带轮旋转组件。本实用新型可实现轮腿履复合式移动，能够根据地形情况选择最合适的运动方式，采用轮式移动方式快速通过平坦地形，采用履带式移动方式通过崎岖地形，采用腿式移动方式跨越大的障碍物与沟壑，而且整体高度灵活可变，从而快速到达指定位置，执行勘探搜救等井下任务。

所述的移动装置变形组件包括中心承载件、伸缩杆、伸缩杆旋转轴承以及伸缩杆旋转电机。伸缩杆、伸缩杆旋转轴承以及伸缩杆旋转电机有多组，其数量对应于中心承载件上均布的耳座的数量；伸缩杆旋转轴承的内外圈分别与中心承载件的耳座和伸缩杆的固定端螺栓固定，伸缩杆的活动端安装有履带轮旋转组件；伸缩杆旋转电机的机体通过螺栓固定在中心承载件的耳座上，其输出轴与伸缩杆的固定端键连接；伸缩杆旋转电机输出轴相对于其机体的旋转运动，带动伸缩杆相对于中心承载件绕伸缩杆旋转电机轴线旋转，结合伸缩杆活动端相对其固定端的伸缩运动，实现移动装置的变形。

所述的履带轮旋转组件包括履带轮旋转轴承、履带轮旋转电机以及履带轮。履带轮两侧有阶梯轴，履带轮旋转轴承的内外圈分别与履带轮上的轴段和伸缩杆活动端上的阶梯孔内壁紧配合；履带轮旋转电机的机体固定在伸缩杆的活动端上，其输出轴与履带轮键连接；履带轮旋转电机的输出轴相对于其机体的旋转运动，带动履带轮相对于伸缩杆活动端绕履带轮旋转电机的轴线旋转，进而带动弹性履带运动，实现履带式移动。

所述的轮式旋转组件包括轴向定位片、轴向挡圈、中心承载件旋转轴、中心承载件旋转轴承、中心承载件旋转座以及中心承载件旋转电机；中心承载件通过花键与中心承载件旋转轴连接，并通过轴向定位片和轴向挡圈轴向定位；中心承载件旋转轴承的内外圈分别与中心承载件旋转轴上的轴段和中心承载件旋转座的阶梯孔内壁紧配合；中心承载件旋转电机的机体通过螺栓固定在中心承载件旋转座上，其输出轴与中心承载件旋转轴键连接，中心承载件旋转电机输出轴相对于其机体的旋转运动，通过中心承载件旋转轴带动中心承载件相对于中心承载件旋转座绕中心承载件旋转电机的轴线旋转，进而带动移动装置变形组件、弹性履带以及履带轮旋转组件绕中心承载件旋转电机的轴线旋转，实现轮式移动。

所述的转向组件包括转向电机、转向轴承、转向座以及转向座轴向定位片。转向轴承的内外圈分别与中心承载件旋转座和转向座螺栓固定，转向电机的机体通过螺栓固定在中心承载件旋转座上，其输出轴与转向座键连接并通过转向座轴向定位片和螺栓轴向定位；转向电机的机体相对于其输出轴的旋转运动，带动中心承载件旋转座相对于转向座绕转向电机轴线旋转，进而带动轮式旋转组件、移动装置变形组件、弹性履带以及履带轮旋转组件绕转向电机的轴线旋转，实现运动装置的转向，为移动机器人的变向提供前提条件。