[实用新型]限位装置及具有其的机器人

说明书

本实用新型提供了一种限位装置及具有其的机器人，限位装置用于对机器人的第一关节和第二关节之间的转动角度进行限位，第一关节上设置有限位孔，限位装置包括：限位组件，限位组件的至少部分卡设在第一关节的限位孔内，限位组件还具有限位凸起，限位凸起位于第一关节的凸台的上方；卡紧组件，卡紧组件可拆卸地安装在限位组件上，卡紧组件的至少部分位于第一关节的凸台的下方，以使限位凸起和卡紧组件卡紧在第一关节的凸台的两侧。通过本实用新型提供的限位装置，能够解决现有技术中的限位装置不便于拆装的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种限位装置及具有其的机器人。

背景技术

目前，现有技术中将限位装置通过螺钉安装在机器人的第一关节上，第一关节可转动地设置在第二关节上，第二关节上设置有止挡件以进行止挡。当第一关节转动至限位装置与止挡件抵接时，第一关节停止转动以对第一关节进行限位。

现有技术中的限位装置在被撞坏后，需要将关节拆卸下来，并将螺钉取出，使得限位装置的更换比较费工费时。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种限位装置及具有其的机器人，以解决现有技术中的限位装置不便于拆装的技术问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种限位装置，用于对机器人的第一关节和第二关节之间的转动角度进行限位，第一关节上设置有限位孔，限位装置包括：限位组件，限位组件的至少部分卡设在第一关节的限位孔内，限位组件还具有限位凸起，限位凸起位于第一关节的凸台的上方；卡紧组件，卡紧组件可拆卸地安装在限位组件上，卡紧组件的至少部分位于第一关节的凸台的下方，以使限位凸起和卡紧组件卡紧在第一关节的凸台的两侧。

进一步地，限位组件包括第一限位件和第二限位件，第二限位件与第一限位件可拆卸地连接，第二限位件的至少部分卡设在限位孔内，以使限位装置设置在第一关节上。

进一步地，第二限位件具有限位主体和设置在限位主体上的插设部，第二限位件通过插设部插设在限位孔内；其中，限位孔为方形孔，插设部为与方形孔相配合的方形块。

进一步地，第一限位件具有连接端，连接端具有倾斜于竖直面的连接斜面，第二限位件具有与连接斜面相贴合的连接端面。

进一步地，第一限位件具有限位凸起，限位凸起设置在靠近连接端处，以使第二限位件卡设在第一关节的限位孔内时限位凸起抵接在第一关节的凸台的上方。

进一步地，卡紧组件的至少部分可伸缩地穿设在第一限位件上，以使卡紧组件可拆卸地设置在第一限位件上。

进一步地，卡紧组件为螺栓螺母结构，螺栓螺母结构包括螺栓和螺母，限位组件上具有第一通孔，螺栓与螺母配合后穿设在第一通孔内，螺栓可调节地设置在螺母内以使卡紧组件可拆卸地设置在第一限位件上。

进一步地，限位装置还包括缓冲件，缓冲件设置在限位组件上，以使第一关节运动至限位组件与第二关节抵接时，缓冲件与第二关节抵接以进行缓冲。

进一步地，缓冲件设置在限位组件的第一限位件上并位于远离第一限位件的连接端的一端，以使第一关节运动至缓冲件与第二关节抵接时进行缓冲。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，机器人包括：第二关节，第二关节上设置有止挡件；第一关节，可转动地设置在第二关节上；限位装置，限位装置为上述提供的限位装置，限位装置设置在第一关节上，第一关节转动至限位装置与止挡件抵接时第一关节停止转动。