[实用新型]分板机机械手自动上下料控制装置

说明书

本实用新型公开了一种分板机机械手自动上下料控制装置，包括视觉运动检测控制系统、工控机、IO采集卡、伺服驱动器、伺服电机、相机、镜头、光源、六轴协作机械手控制器、四轴SCARA机械手控制器、安全控制单元、按钮开关和传感器，所述视觉运动检测控制系统与工控机连接，工控机与六轴协作机械手控制器连接。本实用新型结构简单，操作方便，防碰撞检测功能使机械手在遇到碰撞时自主停机，保证人员和机械手本体安全，有效的解决了现有技术中电气系统容易受到噪音及浪涌外界因素影响问题，避免了技术人员需要到现场维护的问题，一体式结构减少了占用空间，防尘盖对镜片起到防尘作用。

技术领域

本实用新型涉及分板机上下料技术领域，尤其涉及一种分板机机械手自动上下料控制装置。

背景技术

目前市场上的分板机上下料控制装置，其通用模块包括：上料机械手或上料机械机构、下料机械手或下料机械机构、上料机械辅助传送机构、下料机械辅助传送机构、传送机构、转运机构、电气系统及视觉检测上下料控制系统。电气系统一般由机械手控制器、嵌入式工控机、PLC、伺服电机及各类传感器组成，视觉检测上料控制系统由工业相机、镜头组成。因为传统机械手自由度高，但不具备防碰撞检测功能，因此需要安全空间和安全防护，通常需要加装防护门及设计安全电路，在电路板切割领域由于作业空间小，并且其它生产环节需要人机协作，因此存在安全隐患和空间浪费，通过调制脉冲信号来控制伺服电机容易受到噪音、浪涌等影响，从而导致伺服接收到的实际脉冲数有多的情况，跟实际需要的距离就会有累计的偏差，造成定位不准，需要分别编写视觉检测系统和下料控制系统两套软件，架构分散，软件维护困难。

鉴于上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种线路板分板机机械手自动上下料控制装置，旨在解决现有分板机上下料装置中上料机构无法柔性生产或上料机械手需要手动示教及缺少防碰撞检测功能，示教时间长及存在碰撞的问题，下料采脉冲式伺服驱动器容易受到噪音及浪涌的问题，上料系统和下料系统分体式架构带来的软件开发复杂等问题，为此我们提出分板机机械手自动上下料控制装置，以此来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的分板机机械手自动上下料控制装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

分板机机械手自动上下料控制装置，包括视觉运动检测控制系统、工控机、IO采集卡、伺服驱动器、伺服电机、相机、镜头、光源、六轴协作机械手控制器、四轴SCARA机械手控制器、安全控制单元、按钮开关和传感器，所述视觉运动检测控制系统与工控机连接，工控机与六轴协作机械手控制器连接，六轴协作机械手控制器与四轴SCARA机械手控制器连接，且六轴协作机械手控制器与四轴SCARA机械手控制器与同一个按钮开关连接，按钮开关与安全控制单元连接，安全控制单元内设置有两个检测回路端口，工控机与相机连接，相机与镜头连接，镜头与光源连接，所述工控机的上安装有运动轴卡，IO采集卡和伺服驱动器同时与运动轴卡连接，IO采集卡与传感器连接，所述伺服驱动器为多个，且多个伺服驱动器分别与多个伺服电机连接，伺服电机与传感器连接，传感器同时与安全控制单元和按钮开关连接。

优选的，所述相机采用USB3.0接口相机，六轴协作机械手控制器型号为AUBO-i3，四轴SCARA机械手控制器型号为AR3215，六轴协作机械手控制器内设置有协作机械手控制器端口、四轴SCARA机械手控制器内设置有SCARA机械手控制器端口。

优选的，所述伺服驱动器中设置有传感器端口，传感器内设置有正限位传感器、负限位传感器和原点传感器。

优选的，所述运动轴卡型号为MPC8632，IO采集卡型号为IO6246，伺服驱动器选择型号为A6N。

优选的，所述相机型号为MV-GE502GM-T，镜头型号为MV-LD-35-5M-F。

优选的，所述伺服驱动器内设有RX端口和TX端口，且RX端口为接受端口，TX端口为发射端口。