[实用新型]连杆式机器人手爪

说明书

本实用新型涉及工业自动化机器人用部件技术领域，尤其是一种连杆式机器人手爪。一种连杆式机器人手爪，包括手爪本体，所述手爪本体上开设有中心孔，所述手爪本体的内部设有气缸和连杆结构，该连杆结构包括连杆、连接块和滑块，连杆穿过手爪本体上的中心孔与气缸内的活塞连接，连杆上远离活塞的一端与连接块的一端连接，连接块的另一端与滑块连接，连接块上开设有通孔，通孔内穿入有定位销，定位销的两端固定在手爪本体上。本实用新型采用连杆式结构替代现有技术中的斜面接触传动，传动效率高，降低摩擦，提高了输出效率。

技术领域

本实用新型涉及工业自动化机器人用部件技术领域，尤其是一种连杆式机器人手爪。

背景技术

手爪是机器人实现类似于人手的核心功能部件。现有手爪的内部安装有一个气缸和斜面结构，气缸包括活塞、端盖、内密封圈和外密封圈，内密封圈设在活塞安装槽内，外密封圈套设在本体的密封槽内；滑块结构包含滑块和斜面滑块，斜面滑块圆柱部分穿过手爪本体的中心孔与活塞连接，斜面滑块斜面部分插入滑块的槽内；活塞运动时斜面滑块与活塞一起运动，滑块被斜面滑块的斜面往复推拉，形成手爪的开闭合，输出气缸推力。该手爪内部传动以斜面接触传动夹持力，但面接触动摩擦与静摩擦大，摩擦损耗部分输出力，使得输出效率低下，斜面角度分解出部分推力，转化为无用的压力。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术中之不足，提供一种连杆式机器人手爪。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种连杆式机器人手爪，包括手爪本体，所述手爪本体上开设有中心孔，所述手爪本体的内部设有气缸和连杆结构，该连杆结构包括连杆、连接块和滑块，连杆穿过手爪本体上的中心孔与气缸内的活塞连接，连杆上远离活塞的一端与连接块的一端连接，连接块的另一端与滑块连接，连接块上开设有通孔，通孔内穿入有定位销，定位销的两端固定在手爪本体上。

进一步地限定，所述连杆上远离活塞的一端开设有插槽，滑块内侧下部开设有插槽，连接块的两端各具有一个斜向外凸起的凸台，两个凸台分别伸入插槽和插槽内，且分别与伸入插槽和插槽相配合。

进一步地限定，所述滑块外侧设有手指连接接口。

进一步地限定，所述定位销上连接块的两侧设有限位套。

进一步地限定，所述手爪本体的外端面开设有第一连接安装孔和第二连接安装孔，手爪本体的外侧面开设有进出气孔A和进出气孔B。

更进一步地限定，所述定位销的两端分别分别伸入第一连接安装孔和第二连接安装孔内，且其两端由限位螺钉固定。

进一步地限定，所述气缸包括端盖、活塞、内密封圈和外密封圈，端盖与手爪本体固定连接，内密封圈套设在活塞外周面上的密封槽内，外密封圈套安装在手爪本体中心孔内壁的密封槽内。

本实用新型的有益效果是：本实用新型采用连杆式结构替代现有技术中的斜面接触传动，传动效率高，降低摩擦，提高了输出效率。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的主视图。

图2是图1在D-D方向上的剖视图。

图3是本实用新型的侧视图。

图4是本实用新型的俯视图。

图5是图4在A-A方向上的剖视图。

图6是本实用新型的仰视图。

图中：1.手爪本体，2.活塞，3.连杆，4.滑块，5.连接块，6.端盖，7.内密封圈，8.外密封圈，10.定位销，11.限位螺钉，12.限位套，14.进出气孔A，15.进出气孔B，16.第一连接安装孔，17.第二连接安装孔，18.手指连接接口。