[实用新型]一种多自由度微创手术器械

说明书

本实用新型公开了一种多自由度微创手术器械，包括分离器械部件和对接驱动部件。其中，分离器械部件和器械杆连接，器械杆另一端连接远端执行机构；远端执行机构和器械杆之间还设有至少一个形变段；分离器械部件置于一个壳体内。该手术器械进一步包括：用于控制器械杆做旋转运动的外杆驱动机构、用于控制远端执行机构做旋转运动的中杆驱动机构、用于控制远端执行机构做开合运动的内芯驱动机构和用于控制形变段做弯曲运动的腱驱动机构。本实用新型可实现多个自由度，体积小且具有较高的集成度；机构布局合理，较好实现了手术器械的小型化、轻量化，内部驱动腱鞘的排布优化合理，对推进相关领域技术进步具有重要意义。

技术领域

本实用新型涉及一种手术器械，具体地说是一种多自由度微创手术器械。

背景技术

在现代医学的诊疗过程中，为了满足手术创伤小、疼痛感轻、术后恢复快且美观等要求，微创手术在医疗外科领域占有越来越重要的地位。随着微创手术机器人的出现，医生可以在该机器人的帮助下实现微创、精准、高效的立体定向手术。对于微创手术机器人系统，医生通过操作台控制前端手术器械模仿医生手臂与腕部的灵活动作，因此对于微创手术机器人用手术器械有着更高的设计要求。微创手术所使用的手术器械相比于传统意义的手术器械，应满足小型化、轻量化、具有多自由度且操作灵活、便于安装等要求。

现有技术中，微创手术器械一般均可实现器械杆的多角度操作，但现有技术的普遍问题是：器械杆受到部件结构设计的局限，使其旋转或者弯曲角度只能在较小的范围内进行，对操作有很大的影响。如何不断提升微创器械的多自由度操作，并且满足轻量化需求，仍然是本领域技术人员研究的热点。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种器械杆可多个自由度运动，体积小且具有高集成度的微创手术器械。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下的技术方案：

一种多自由度微创手术器械，包括分离器械部件和对接驱动部件；所述分离器械部件和器械杆连接，所述器械杆的另一端连接远端执行机构；所述远端执行机构和器械杆之间还设有至少一个形变段；

所述分离器械部件置于一个壳体内，包括：用于控制器械杆做旋转运动的外杆驱动机构、用于控制远端执行机构做旋转运动的中杆驱动机构、用于控制远端执行机构做开合运动的内芯驱动机构和用于控制形变段做弯曲运动的腱驱动机构；

所述外杆驱动机构设有外杆驱动公盘，所述中杆驱动机构设有中杆驱动公盘、所述内芯驱动机构设有内芯驱动公盘，所述腱驱动机构设有腱驱动公盘；所述公盘均固定于公盘限位机构上；所述对接驱动部件上分别设有与所述外杆驱动公盘对接的外杆驱动母盘，与所述中杆驱动公盘对接的中杆驱动母盘，与内芯驱动公盘对接的内芯驱动母盘，与所述腱驱动公盘对接的腱驱动母盘；

所述腱驱动机构数量为两个，每个腱驱动机构均包括轴承、腱上绕轮、腱下绕轮和传动轴；驱动腱外套设有鞘管，一端连接所述形变段，另一端从鞘管穿出后缠绕在腱上绕轮和腱下绕轮上并固定；鞘管支撑座上设有容置鞘管的槽孔，利用鞘管压板将鞘管固定于所述槽孔内。

其中较优地，所述鞘管支撑座上的槽孔使鞘管绕过中杆驱动机构和内芯驱动机构；所述公盘限位机构上设有通孔，所述鞘管穿过该通孔后穿入器械杆中与所述形变段连接，用于驱动形变段做多向弯曲运动。

其中较优地，所述外杆驱动机构包括：外杆一级传动机构和外杆二级传动机构，二者间通过绳索传动；所述外杆一级传动机构连接器械杆；所述外杆二级传动机构底部连接一个外杆驱动公盘；

其中较优地，所述中杆驱动机构包括：中杆一级传动机构和中杆二级传动机构，二者间通过绳索传动；所述中杆一级传动机构置于所述外杆一级传动机构上方并与其同轴连接；所述中杆二级传动机构底部连接中杆驱动公盘。