[实用新型]一种基于柔性机械臂的水下采集装置

权利要求书

1.一种基于柔性机械臂的水下采集装置，其特征在于，包括水下采集框架，所述水下采集框架内竖向设置有用于采集作业的气动柔性机械臂，所述气动柔性机械臂的上端设置有与水下采集框架的上端中部固定连接的驱动控制集成模块，所述水下采集框架的上部固定有照明装置和水下摄像机，水下采集框架的中部设置有贮存网格方框，所述贮存网格方框的中部设置有用于气动柔性机械臂穿过的开口。

2.根据权利要求1所述的一种基于柔性机械臂的水下采集装置，其特征在于，所述水下采集框架包括矩形框架，所述矩形框架的四个边角分别竖向设置有支撑杆，矩形框架的四个边角还分别设置有照明装置和水下摄像机。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于柔性机械臂的水下采集装置，其特征在于，所述水下采集框架上端的四个边角分别设置有缆绳捆扎扣，所述驱动控制集成模块经杆件与水下采集框架相连接。

4.根据权利要求1或2所述的一种基于柔性机械臂的水下采集装置，其特征在于，所述气动柔性机械臂包括用于伸缩控制的第一节气腔，所述第一节气腔的下端连接有用于控制弯曲和工作空间的第二节气腔，所述第二节气腔的下端连接有下端具有末端气动夹爪并用于控制采集工作精度的第三节气腔。

5.根据权利要求4所述的一种基于柔性机械臂的水下采集装置，其特征在于，所述第一节气腔、第二节气腔及第三节气腔的上端分别设置有连接板，所述连接板上设置有与对应的气腔相连通的气管连接孔。

6.根据权利要求4所述的一种基于柔性机械臂的水下采集装置，其特征在于，所述末端气动夹爪的上端设置有与第三节气腔下端相连接的固定板，所述固定板上设置有浮力传感器安装固定孔和水流传感器安装固定孔。

7.根据权利要求1、2、5或6所述的一种基于柔性机械臂的水下采集装置，其特征在于，所述驱动控制集成模块的周部均布有用于安装水压传感器的固定孔，驱动控制集成模块的中部设置有线路与气管连接孔。

8.根据权利要求2所述的一种基于柔性机械臂的水下采集装置，其特征在于，所述贮存网格方框的上方为贮存区域，下方为采集区域，贮存网格方框的上、下部的四个边角分别经连接件与水下采集框架的支撑杆相连接。