[实用新型]一种钻柱导向机械手

说明书

本实用新型涉及海洋钻井工程设备领域，特别涉及一种自动对钻柱进行导向的钻柱导向机械手，该机械手，包括与井架固定连接的基座，还包括与所述基座活动连接的桁架连杆组件，所述桁架连杆组件活动连接的举升油缸，与所述桁架连杆组件的另一端活动连接的钳头连接架，与所述钳头连接架固定连接的导向钳头，所述举升油缸的另一端与所述基座活动连接，该机械手所采用的设计方案使得整个钳头结构紧凑，极大降低了钳头的尺寸和运行过程中占用的空间，能使钻柱在提升过程中得到更好的导向，整个机械手的控制精度高，能够准确实现各种管子的转移，并在运行过程中或停机状态下不妨碍其他设备的正常运作。

技术领域

本实用新型涉及海洋钻井工程设备领域，特别涉及一种自动对钻柱进行导向的钻柱导向机械手。

背景技术

在双作业自动化钻井系统中，受钻柱的存储排放、钻台面布局以及各管子处理设备的结构与尺寸限制，钻柱很难直接由排管机转移至顶驱或由顶驱转移至排管机。与普通的钻井系统不同，在双作业钻井系统中，钻柱摆放区的水平面与钻台面为分层布置，垂高相差较大，且排管机的旋转中心至井眼中心的距离比较远，故钻柱在立根竖直存放区与井眼中心（竖直状态）之间往返转移与普通钻井系统的管子处理过程差别较大，它需要辅助设备一系列的动作协助才能实现，目前主流的钻柱导向机械手设计方案为：油缸推动导轨来扩展钳头梭车的行程，而钳头梭车通过钢丝绳滑轮机构来实现往复移动。

现有技术存在以下问题：

1、现有技术的结构复杂；

2、现有技术采用钢丝绳传动存在控制精度低和易磨损的缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中所存在的上述不足，提供一种能够移运四立根的海洋钻井平台钻柱导向机械手。

为了达到上述目的，本实用新型提供了如下技术方案。

一种钻柱导向机械手，包括与井架固定连接的基座，还包括：

桁架连杆组件，所述桁架连杆组件的一端与所述基座活动连接；

举升油缸，所述举升油缸的一端与所述桁架连杆组件活动连接，所述举升油缸的另一端与所述基座活动连接；

钳头连接架，所述钳头连接架与所述桁架连杆组件的另一端活动连接；

导向钳头，所述导向钳头与所述钳头连接架固定连接。

作为本实用新型的优选方案，所述导向钳头包括与所述钳头连接架固定连接的滑移基座、与所述滑移基座活动连接的滑移支座、与所述滑移支座活动连接的连杆、与所述连杆固定连接的导向滚轮，分别与所述滑移支座和滑移基座活动连接的滑移油缸、分别与所述滑移支座和连杆活动连接的翻转油缸，所述滑移支座的数量为2个，所述连杆的数量为2个，所述导向滚轮的数量为2个，2个所述连杆分别与2个所述滑移支座活动连接，2个所述导向滚轮分别与2个所述连杆固定连接。

作为本实用新型的优选方案，所述滑移基座包括与所述钳头连接架进行固定连接的钳头连接架连接装置、与所述钳头连接架连接装置固定连接的滑移基座套管盖板、与所述滑移基座套管盖板固定连接的滑移基座套管，与所述滑移基座套管固定连接的滑移油缸连接耳板、与所述滑移基座套管固定连接的导轨，所述钳头连接架连接装置的数量为2个，所述滑移基座套管盖板的数量为2个，所述滑移油缸连接耳板的数量为2对，所述导轨的数量是4个。