[实用新型]一种仿人手指机构和仿人机械手

权利要求书

1.一种仿人手指机构，包括多个依次连接的指关节，其特征在于，

相邻两个所述指关节中，其中一个所述指关节上设置有第一旋转部(121)，另一个所述指关节上设置有第二旋转部(123)，所述第一旋转部(121)和所述第二旋转部(123)转动连接形成旋转结构，所述旋转结构内设置有限位元件，所述限位元件能够限制相邻两个所述指关节之间的转动角度；

牵引机构与所述指关节传动连接，用于驱动相邻所述指关节之间的转动。

2.根据权利要求1所述的仿人手指机构，其特征在于，

所述第一旋转部(121)上设置有转动槽，所述第二旋转部(123)设置在所述转动槽内，转动轴(125)穿过所述第一旋转部(121)和所述第二旋转部(123)设置。

3.根据权利要求2所述的仿人手指机构，其特征在于，所述限位元件包括：

扭簧(127)，所述扭簧(127)设置在所述第二旋转部(123)内，并套设在所述转动轴(125)上，所述第二旋转部(123)上设置有卡接凹槽(1232)和限位凹槽(1233)，所述扭簧(127)的卡接端卡接在所述卡接凹槽(1232)内，所述扭簧(127)的限位端设置在所述限位凹槽(1233)内，并能够在所述限位凹槽(1233)内移动。

4.根据权利要求3所述的仿人手指机构，其特征在于，

所述限位凹槽(1233)为扇形槽，所述扇形槽的圆心角不大于60度。

5.根据权利要求3所述的仿人手指机构，其特征在于，

所述扭簧(127)的限位端设置有限位杆(1273)，所述限位杆(1273)位于所述扭簧(127)的端面的中部，并突出所述扭簧(127)的端面的边线设置；

所述转动轴(125)沿轴线方向设置有卡接槽(1251)，当所述转动轴(125)穿过所述扭簧(127)时，所述限位杆(1273)卡接在所述卡接槽(1251)内。

6.根据权利要求3所述的仿人手指机构，其特征在于，所述指关节还包括：

轴承(126)，所述轴承(126)设置在所述第二旋转部(123)内，并套设在所述转动轴(125)上。

7.根据权利要求2所述的仿人手指机构，其特征在于，

位于所述仿人手指机构(1)中间部位的所述指关节的一端设置有所述第一旋转部(121)，另一端设置有所述第二旋转部(123)，所述第一旋转部(121)和所述第二旋转部(123)之间设置有连接部(122)；

所述第一旋转部(121)包括第一夹持板(1211)和第二夹持板(1212)，所述第一夹持板(1211)和所述第二夹持板(1212)相对设置形成所述转动槽，所述第一夹持板(1211)和所述第二夹持板(1212)两者中至少一个与所述连接部(122)可拆卸连接。

8.根据权利要求1所述的仿人手指机构，其特征在于，

所述牵引机构包括牵引丝(3)，所述牵引丝(3)依次穿过多个所述指关节。

9.根据权利要求8所述的仿人手指机构，其特征在于，

所述牵引丝(3)上套设有保护套(4)。

10.一种仿人机械手，其特征在于，包括手掌(2)和权利要求1-9中任一项所述的仿人手指机构(1)，所述手掌(2)包括安装架(21)、驱动机构和手指连接架，所述驱动机构设置在所述安装架(21)上，所述仿人手指机构(1)的末端连接在所述手指连接架上，所述驱动机构与所述牵引机构传动连接。