[实用新型]一种物料抓取装置及一种物料传送系统

权利要求书

1.一种物料抓取装置，其特征在于，包括控制单元、至少两个末端执行器和机器人,其中：

所述控制单元，获取所述末端执行器选择结果，控制所述机器人末端的活动臂运动到所述末端执行器的放置位置，连接所选择的末端执行器；

所述末端执行器，在所述活动臂的带动下实施抓取操作。

2.如权利要求1所述物料抓取装置，其特征在于，还包括：视觉识别仪；

所述视觉识别仪实施视觉识别操作，所述控制单元，获取视觉识别结果，根据视觉识别结果选择末端执行器,控制机器人末端的活动臂运动到所述末端执行器的放置位置，连接所选择的末端执行器。

3.如权利要求1所述物料抓取装置，其特征在于，所述控制单元，还用于：

若所述活动臂末端连接有使用完毕的末端执行器，控制所述机器人末端的活动臂运动到原末端执行器的放置位置，释放原末端执行器，再控制所述机器人末端的活动臂运动到新选择的末端执行器的放置位置，连接新选择的末端执行器。

4.如权利要求1所述物料抓取装置，其特征在于，还包括：辅助支架；

所述辅助支架上设置至少两个用于放置末端执行器的放置槽。

5.如权利要求1所述物料抓取装置，其特征在于，还包括：

用于安装视觉识别仪的安装架；或

用于安装视觉识别仪的安装板，所述安装板与所述机器人的活动臂固定连接。

6.如权利要求5所述物料抓取装置，其特征在于，还包括：卡槽杆；

所述卡槽杆安装在安装架上，所述卡槽杆上设计有至少两个用于放置末端执行器的卡槽。

7.如权利要求5所述物料抓取装置，其特征在于，还包括：安装杆，卡槽板；

所述安装杆安装在安装架上，所述卡槽板安装在安装杆上，所述卡槽板上设计有至少两个用于放置末端执行器的卡槽。

8.一种物料传送系统，其特征在于，包括传送装置、传送支架和权利要求1-7任一项所述的物料抓取装置；

传送装置安装在传送支架上；

所述物料抓取装置，放置在传送装置的指定位置处，实施抓取操作。

9.如权利要求8所述的物料传送系统，其特征在于，所述传送装置由滚筒线构成或者由传送带构成。