[实用新型]基于Ⅰ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构

说明书

基于Ⅰ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构，属于机械设备技术领域，包括机架、支座Ⅰ、原动杆Ⅰ、连杆Ⅰ、手柄杆、手柄、连杆Ⅱ、原动杆Ⅱ及支座Ⅱ，机架的一端固定在支座Ⅰ，机架的另一端固定在支座Ⅱ；原动杆Ⅰ的首端与支座Ⅰ转动连接，原动杆Ⅰ的尾端与连杆Ⅰ的首端转动连接，连杆Ⅰ的尾端与连杆Ⅱ的首端转动连接，连杆Ⅱ的尾端与原动杆Ⅱ的首端转动连接，原动杆Ⅱ的尾端与支座Ⅱ转动连接，手柄杆的一端与连杆Ⅰ的尾端转动连接，手柄杆的另一端与手柄固定连接；所有转动连接均采用螺钉与螺母配合装配在一起实现的。本实用新型提出的基于Ⅰ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构，其为单自由度机构，适用于多位置、任意给定设计区间，可以实现患者康复任意的运动路径。

技术领域

本实用新型属于机械设备技术领域，特别是涉及到一种基于Ⅰ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构。

背景技术

随着人口的老龄化、生活节奏加快、不良生活方式以及环境等因素的影响，由脑卒中造成的上肢末端导引式功能障碍人口迅速增长。现代医学中普遍采用的运动康复、中医康复和理疗康复，都是通过治疗师临床经验制定康复方案进行治疗，存在人员消耗大、康复周期长、康复效果有限等问题。康复机器人系统的研究和推广应用有望有效缓解康复医疗资源供需矛盾，提高脑卒中患者的生活质量，带动相关产业发展，增加就业，对促进社会和谐具有重要的意义。现有康复机器人相关技术研究仍存在机器人机械结构与人体生理结构差距较大、康复舒适性差、康复资源利用率低等问题。如何解决康复过程中康复机器人与患者之间的运动匹配性和最优康复训练路径的规划即康复资源有效利用方法是当前研究的热点。

因此现有技术当中亟需要一种新型的技术方案来解决这一问题。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种基于Ⅰ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构，本实用新型设计的基于Ⅰ类齿轮平面五杆机构其为单自由度的机构，其适用于多位置、任意给定设计区间，可有效避免不同康复阶段康复运动的不匹配给患者带来的不适。康复过程健康管理方法可以对患者康复过程进行实时评估和康复方案优化，保证患者康复安全，提高康复效率，实现康复资源最优配置。

本实用新型采用如下的技术方案：基于Ⅰ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构，其特征在于，包括机架、支座Ⅰ、原动杆Ⅰ、连杆Ⅰ、手柄杆、手柄、连杆Ⅱ、原动杆Ⅱ及支座Ⅱ，所述机架的一端固定在支座Ⅰ，机架的另一端固定在支座Ⅱ；所述原动杆Ⅰ的首端与支座Ⅰ转动连接，原动杆Ⅰ的尾端与连杆Ⅰ的首端转动连接，连杆Ⅰ的尾端与连杆Ⅱ的首端转动连接，连杆Ⅱ的尾端与原动杆Ⅱ的首端转动连接，原动杆Ⅱ的尾端与支座Ⅱ转动连接，机架、原动杆Ⅰ、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ及原动杆Ⅱ形成一个闭合的结构；所述手柄杆的一端与连杆Ⅰ的尾端转动连接，手柄杆的另一端与手柄固定连接。

进一步，所有转动连接均采用螺钉与螺母配合装配在一起实现的。

通过上述设计方案，本实用新型可以带来如下有益效果：基于Ⅰ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构，适用于多位置、任意给定设计区间，可以实现患者康复任意的运动路径。本实用新型对提高康复机器人性能，实现康复过程的健康管理提供了新的途径，同时为智能医疗提供重要的理论支持。本实用新型的研究成果具有重要的理论意义和应用价值。

附图说明

以下结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的说明：

图1为本实用新型实施例中基于Ⅰ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构的示意图。

图中各标记如下：1-机架、2-支座Ⅰ、3-原动杆Ⅰ、4-连杆Ⅰ、5-手柄杆、6-手柄、7-连杆Ⅱ、8-原动杆Ⅱ、9-支座Ⅱ。

具体实施方式