[实用新型]机器人及其机器人末端机构

说明书

本实用新型公开一种机器人末端机构，该机器人末端机构包括与机器人手臂末端连接的主梁和在所述主梁的长度方向上间隔设置的至少一个第一抓具和多个第二抓具，所述第一抓具位于相邻的两所述第二抓具之间，所述第一抓具包括位于所述主梁同一侧的多个第一真空吸盘，所述第二抓具包括位于所述主梁相对两侧的多个第二真空吸盘，所述第二真空吸盘可在垂直于所述主梁的长度方向上移动。本实用新型还公开一种机器人。本实用新型实现了搬运机器人末端机构的多功能搬运。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人及其机器人末端机构。

背景技术

目前，搬运机器人末端机构只能实现单一功能，搬运物体规格单一，搬运物体种类单一。如果需要机器人适应不同物体搬运，则要频繁更换末端，但这样无法确保搬运到位精度。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种机器人及其机器人末端机构，旨在解决现有技术中搬运机器人末端机构搬运功能单一的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种机器人末端机构，该机器人末端机构包括与机器人手臂末端连接的主梁和在所述主梁的长度方向上间隔设置的至少一个第一抓具和多个第二抓具，所述第一抓具位于相邻的两所述第二抓具之间，所述第一抓具包括位于所述主梁同一侧的多个第一真空吸盘，所述第二抓具包括位于所述主梁相对两侧的多个第二真空吸盘，所述第二真空吸盘可在垂直于所述主梁的长度方向上移动。

优选地，所述主梁与所述机器人手臂末端通过一连接件连接，所述连接件包括与所述主梁配合的第一固定部，以及与所述机器人手臂末端连接、且垂直于所述第一固定部的连接部，所述连接部的两端均设有第一加强筋板。

优选地，所述第一抓具还包括并排设置、且垂直安装在所述主梁上的两“L”形第一连接架，以及架设于两所述第一连接架之间、且平行于所述主梁的长度方向的第二连接架，所述第一真空吸盘在所述第二连接架的长度方向上均匀分布。

优选地，所述主梁上设置有内腔一面敞开、并套设在所述主梁两端处的第二固定部，所述第二固定部上设有第一锁紧手柄；

所述第二抓具还包括多个用于安装所述第二真空吸盘的副梁，所述副梁与所述第二固定部固定连接。

优选地，所述主梁上设置有若干安装板；所述第二抓具还包括多个用于安装所述第二真空吸盘的副梁，所述副梁通过所述安装板固定在所述主梁上。

优选地，所述第二抓具还包括套设在所述副梁上、且与所述副梁滑动配合的限位块，以及位于所副梁内、且与所述副梁滑动配合的伸出杆；

所述限位块上设有用于给所述伸出杆提供定位的定位销，以及用于将所述伸出杆锁紧在所述副梁内的第二锁紧手柄，所述伸出杆上均匀设置有供所述定位销插入的定位孔。

优选地，所述第二抓具还包括位于所述伸出杆两端处、且内腔一面敞开并套设在所述伸出杆上的第三固定部，所述第二真空吸盘安装在所述第三固定部上，所述第三固定部上还设有第二加强筋板。

优选地，所述机器人末端机构还包括控制装置，所述控制装置包括设置在所述主梁上的控制盒，以用于控制所述第一抓具和所述第二抓具抓取工件。

优选地，所述主梁上还设有多组到位感应开关，所述到位感应开关的信号输出端与所述控制装置的信号输入端连接。

本实用新型还提出一种机器人，该机器人包括前面任一项所述的机器人末端机构。

本实用新型技术方案通过在机器人手臂末端设置主梁、在主梁的长度方向上间隔设置的至少一个第一抓具和多个第二抓具，其中，第一抓具上的第一真空吸盘设置在主梁同一侧，可以抓取一些小工件，第二抓具上的第二真空吸盘设置在主梁相对两侧、且可在垂直于主梁的长度方向上移动以调节相互间距，可以抓取一些大工件，从而实现了不同规格、不同种类工件的抓取和放置操作，增加了机器人末端机构的搬运功能。