[实用新型]一种桁架式机械手

说明书

本实用新型公开了一种桁架式机械手，涉及机械手技术领域；包括X轴运动模组、Z轴运动模组、Y轴运动模组以及吸盘组件；所述的Z轴运动模组设置在X轴运动模组上，通过X轴运动模组的驱动在X轴方向往复运动；所述的Y轴运动模组固定在Z轴运动模组的下方，通过Z轴运动模组的驱动在Z轴方向往复运动；所述的Y轴运动模组包括Y轴伺服电机、Y轴基座、Y轴滑块、Y轴齿轮、Y轴导轨以及Y轴齿条，所述的吸盘组件包括多个吸盘，且多个吸盘均固定安装在Y轴导轨和Y轴齿条的一端；本实用新型的有益效果是：该桁架式机械手能实现多台机器的自动上下料，大大提高了加工效率。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体的说，本实用新型涉及一种桁架式机械手。

背景技术

随着市场对机械手的需求越来越广泛,目前现有的机械手大多采用电子感应仪器，在工况复杂的情况下极易损坏，如扬尘、静电、潮湿环境下故障率较高，且维修成本昂贵。还有安装在Z轴上的，拆装主轴不方便，加工效率低于人工操作，而且结构一般为双头同时取放，影响稳定性。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种桁架式机械手，该桁架式机械手能实现多台机器的自动上下料，大大提高了加工效率。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种桁架式机械手，其改进之处在于：包括X轴运动模组、Z轴运动模组、Y轴运动模组以及吸盘组件；所述的Z轴运动模组设置在X轴运动模组上，通过X轴运动模组的驱动在X轴方向往复运动；所述的Y轴运动模组固定在Z轴运动模组的下方，通过Z轴运动模组的驱动在Z轴方向往复运动；

所述的Y轴运动模组包括Y轴伺服电机、Y轴基座、Y轴滑块、Y轴齿轮、Y轴导轨以及Y轴齿条，所述的Y轴基座固定在Z轴运动模组的下端，所述的Y轴伺服电机固定安装在Y轴基座上，Y轴齿轮固定安装在Y轴伺服电机的电机轴顶端；所述的Y轴滑块固定在Y轴基座上，且该Y轴滑块滑动设置在Y轴导轨上，所述的Y轴导轨和Y轴齿条沿Y轴方向平行设置，Y轴导轨与Y轴齿条的两端分别固定连接，所述的Y轴齿轮与Y轴齿条相啮合；

所述的吸盘组件包括多个吸盘，且多个吸盘均固定安装在Y轴导轨和Y轴齿条的一端。

在上述的结构中，所述的吸盘组件还包括有旋转安装板和翻转气缸；

所述的旋转安装板固定在Y轴导轨与Y轴齿条的一端，所述的翻转气缸固定在旋转安装板的一侧，多个吸盘均安装在翻转气缸的气缸杆上。

在上述的结构中，所述的Y轴基座由第一基座和第二基座构成；

所述的第二基座固定安装在第一基座的下方，在第一基座上形成了沿Y轴方向的通槽，所述的Y轴滑块固定安装在该通槽内，所述的Y轴导轨和Y轴齿条从通槽中穿过。

在上述的结构中，所述的X轴运动模组包括X轴方钢、机械手托板、X轴滑块、X轴滑轨、X轴伺服电机、X轴齿轮以及X轴齿条；

所述的X轴方钢上并排固定着两条X轴滑轨，X轴齿条平行于X轴滑轨固定在X轴方钢上，所述的X轴滑块滑动安装在X轴滑轨上，且机械手托板与X轴滑块固定连接；

所述的X轴伺服电机固定在机械手托板上，X轴齿轮与X轴伺服电机的电机轴固定连接，且X轴齿轮与X轴齿条相啮合。

在上述的结构中，所述的桁架式机械手还包括支撑方钢，所述的支撑方钢呈竖直状，支撑方钢的顶端固定在X轴方钢两端的下方位置。

在上述的结构中，所述的Z轴运动模组包括Z轴铝型材、Z轴伺服电机、Z轴丝杆、丝杆螺母、Z轴导轨以及Z轴滑块；

所述的Z轴伺服电机固定安装在Z轴铝型材的顶端，所述的Z轴丝杆的一端与Z轴伺服电机的电机轴相连接，两条Z轴导轨平行的固定安装在Z轴铝型材上；