[实用新型]一种多自由度的越障爬杆装置有效
| 申请号： | 201821657320.4 | 申请日： | 2018-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN209096865U | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 吴少雷;冯玉;邱欣杰;王刘芳;凌松;赵成;史亮 | 申请（专利权）人： | 国家电网有限公司;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙) 34125 | 代理人： | 叶洋军 |
| 地址： | 100033 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 抱箍半体 抱箍机构 爬杆 躯干 抱爪 越障 本实用新型 摆动机构 多自由度 爬杆装置 伸缩器 转向器 扭动 抱箍 上下间隔设置 伺服电机控制 俯仰调整 俯仰机构 俯仰运动 依次连接 中心转子 合抱 抱箍臂 抱杆 杆身 弯杆 枝丫 扭转 配合 | ||
1.一种多自由度的越障爬杆装置，包括爬杆躯干(10)和上下间隔设置的两个抱箍机构(21、22)，
所述爬杆躯干(10)包括自下而上依次连接的第一摆动机构(11)、第一转向器(12)、第一扭动机构(13)、伸缩器(14)、第二扭动机构(15)、第二转向器(16)、以及第二摆动机构(17)，
所述抱箍机构(21)包括用于合抱杆身的两个抱箍半体(21a、21b)，其中，各所述抱箍半体包括抱箍臂架(211)、内抱爪(212)、外抱爪(213)、以及外抱爪伸缩器(214)，其中，各所述抱箍半体由抱箍伺服电机(125)控制其打开角度，
其中，所述抱箍机构的两个抱箍半体连接至抱箍俯仰机构(11、17)的中心转子上，能够同步俯仰运动。
2.根据权利要求1所述的多自由度的越障爬杆装置，其特征在于，还包括夹持机械臂(31)，用于夹持电力工具，所述夹持机械臂连接至第一摆动机构(11)或第二摆动机构(17)上。
3.根据权利要求1所述的多自由度的越障爬杆装置，其特征在于，所述第一摆动机构(11)、第一转向器(12)、第一扭动机构(13)、第二扭动机构(15)、第二转向器(16)、以及第二摆动机构(17)均包括呈扁平块状的定子壳体和中心转子。
4.根据权利要求3所述的多自由度的越障爬杆装置，其特征在于，所述中心转子由设置在所述定子壳体上的伺服电机驱动。
5.根据权利要求3所述的多自由度的越障爬杆装置，其特征在于，所述第一转向器(12)和第二转向器(16)均呈水平置放姿态，所述第一摆动机构(11)、第一扭动机构(13)、第二扭动机构(15)和第二摆动机构(17)均呈竖直放置姿态。
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