[实用新型]一种城市内河水质无人测量船

说明书

本实用新型公开一种城市内河水质无人测量船，所述的船体左右两侧中部的外壁上分别设有转轴槽，所述的两个转轴槽相互对称；可控减摇鳍机构包括舵机、侧连杆、连杆、减摇鳍；舵机设有两组，分别位于船体两侧转轴槽上方的外壁上；转轴槽内设有沿船体前后方向的转轴I，转轴I能够沿其轴向自转，减摇鳍安装于转轴I上，减摇鳍的上表面上设有转轴座，转轴座上设有转轴II；侧连杆的前端固定安装于舵机的转动轴上，侧连杆的后端沿舵机的转动轴径向延伸，侧连杆的后端上设有转轴III；连杆的下端可转动的套装于转轴II上，连杆的上端可转动的套装于转轴III上。本实用新型具有功能灵活、运行可靠、成本低廉的特点。

技术领域

本实用新型涉及城市内河水质无人测量船技术领域，具体涉及一种无人测量船。

背景技术

人类依水而居，城市因水而兴，一条健康的城市内河承载着城市的历史文化，是城市发展的重要资源，是影响城市美化和城市品位的重要因素。对城市内河的需求，从单一的防洪、供水需求逐渐向防洪、供水、生态、景观等多种要求转变。近来，受自然和人类活动影响，城市内河受到越来越多的干扰，水质恶化、生态退化等问题接踵而至，特别是河流的生物多样性和生态系统的完整性遭到破坏，加剧了河流的退化，形成恶性循环，严重影响了河道两岸城市的可持续发展。

传统的定点水质测量方式：主要是使用分布在水域中的各个固定监测点来测量。但是，这种由固定监测点组成的水质监测系统，每个监测点都是固定的，而且每个监测点的监测范围均有限。如果要用这种传统方法测量城市内河的水质参数，需要安装很多的固定监测点，这不仅带来较多的定点布置成本、且为测量工作的机动灵活性带来困难。

新兴的无人船水质测量方式：无人船是一种新型的水上勘测装备，一般以小型船舶为平台，可集成定位、导航、视频监控、雷达和控制等设备，装载多种传感器，以遥控或自动控制方式完成搜索、救助、测绘或测量等任务，具有吃水浅、机动性高、能耗低等优势。国际上很多单位都设计建造了各种用途的无人船。

近年来，对大面积水域水质进行信息化、远程化的自动测量采集是现代水环境安全监测装备的技术发展新趋势。目前，该方面国内研究尚处理论与试验阶段，并没有获得实际的推广与应用。这表明如何结合先进的无人驾驶技术、无线通讯技术、控制算法来设计出具有使用方便、自动化程度高的测量船是国内发展的趋势。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种城市内河水质无人测量船，该监控系统克服现有无人船测量方案的制造成本高、船身稳定性差的问题，具有功能灵活、运行可靠、成本低廉的特点。

本实用新型的技术方案如下：

所述的船体左右两侧中部的外壁上分别设有转轴槽，所述的两个转轴槽相互对称；

所述的可控减摇鳍机构包括舵机、侧连杆、连杆 、减摇鳍；所述的舵机设有两组，分别位于船体两侧转轴槽上方的外壁上；所述的转轴槽内设有沿船体前后方向的转轴I，所述的转轴I能够沿其轴向自传，所述的减摇鳍安装于转轴I上，减摇鳍的上表面上设有转轴座，所述的转轴座上设有转轴II；所述的侧连杆的前端固定安装于舵机的转动轴上，侧连杆的后端沿舵机的转动轴径向延伸，侧连杆的后端上设有转轴III；所述的连杆的下端可转动的套装于转轴II上，连杆的上端可转动的套装于转轴III上；

所述的舵机位于水面之上，所述的减摇鳍位于水面之下。

所述的城市内河水质无人测量船，还包括中央处理器、船身角度传感器、驱动装置、视频采集摄像头、图像识别摄像头、加速度传感器、定位模块、监测模块、无线通信模块；所述的中央处理器、船身角度传感器、驱动装置、视频采集摄像头、图像识别摄像头、加速度传感器、定位模块、监测模块、无线通信模块均安装于船体上；

所述的中央处理器分别与船身角度传感器、可控减摇鳍机构、双螺旋桨驱动电路和双电机、视频采集摄像头、图像识别摄像头、加速度传感器、定位模块、监测模块、无线通信模块电连接；