[实用新型]轮履变形机构、行走装置及车辆

说明书

本实用新型提供一种轮履变形机构、包括有该轮履变形机构的行走装置及配置有该行走装置的车辆，该轮履变形机构包括齿轮座、传动齿轮及铰接于齿轮座上且铰接轴轴向均与传动齿轮轴向平行的两组履带张开单元，齿轮座连接有能够驱动其往复直线移动的变形驱动单元且往复直线移动方向垂直于传动齿轮的轴向，两组履带张开单元均连接有能够控制其张开角度的限位结构，传动齿轮位于两组履带张开单元之间而能够与履带的内侧啮合。本实用新型可以实现履带形状的变化，多组轮履变形机构配合能使行走装置具有轮式和履带式等多种工作模式，提高其承重性能和越障性能。履带张开单元能与传动齿轮配合共同诱导和支撑履带，且能调节履带的松紧程度。

技术领域

本实用新型属于行走机构技术领域，具体涉及一种轮履变形机构、包括有该轮履变形机构的行走装置及配置有该行走装置的车辆。

背景技术

目前常用的行走机构主要有两类结构：轮式结构和履带结构。轮式结构具有结构简单、移动速度快、运动灵活、控制方便等优点，但是这种结构对地面要求较高，不能越障，面对泥泞的沼泽地时，通过性极差；履带结构正好拥有极大的地面接触面积，越障性能极好，且能使笨重的车辆行驶在沼泽地中，履带还适用于各种复杂地形，故经常用于全地形车辆的设计上，但是履带的行走速度较慢，结构复杂且笨重，移动不灵活，一旦履带的一个链节出现了故障，整个车辆都可能无法继续行进。

由于工业中的一些特种车辆和特种机器人常常需要在不同路况的道路上行走，且对移动速度、移动的灵活性、越野性能、车辆/机器人的载重等各种指标往往有独特的需求，这对于现有的行走机构来说是一个难题，轮式结构和履带结构均不能很好的兼顾这种情况下的车辆/机器人的越野性能和工作效率。

实用新型内容

本实用新型实施例涉及一种轮履变形机构、包括有该轮履变形机构的行走装置及配置有该行走装置的车辆，至少可解决现有技术的部分缺陷。

本实用新型实施例涉及一种轮履变形机构，包括齿轮座、可转动安设于所述齿轮座上的传动齿轮以及铰接于所述齿轮座上且铰接轴轴向均与所述传动齿轮轴向平行的两组履带张开单元，所述齿轮座连接有能够驱动其往复直线移动的变形驱动单元且往复直线移动方向垂直于所述传动齿轮的轴向，两组所述履带张开单元均连接有能够控制其张开角度的限位结构，所述传动齿轮的至少部分轮体位于两组所述履带张开单元之间从而能够与履带的内侧啮合。

作为实施例之一，所述履带张开单元包括两块张开挡板以及可转动地夹设于两所述张开挡板之间的多个滚动杆，各所述滚动杆的轴向均与所述传动齿轮的轴向平行，所述滚动杆的长度不小于履带的宽度。

作为实施例之一，每组所述履带张开单元的各所述滚动杆的杆面外端均位于同一圆柱环上。

作为实施例之一，所述限位结构包括限位弹簧、限位连杆、可转动安装于所述齿轮座上的第一限位转轴以及可转动安设于所述履带张开单元上的第二限位转轴，所述第一限位转轴和所述第二限位转轴均与所述传动齿轮轴向平行且均与所述限位连杆轴向垂直，于所述第一限位转轴上设有限位套筒，所述限位连杆一端嵌装于所述限位套筒内且另一端与所述第二限位转轴可转动连接，所述限位弹簧一端抵接于所述限位套筒上且另一端抵接于所述限位连杆上的凸起部上。

作为实施例之一，所述变形驱动单元包括直线驱动构件以及能够带动所述直线驱动构件摆动且摆动轴线与所述传动齿轮轴线平行的摆动驱动构件，所述直线驱动构件与所述齿轮座连接。

作为实施例之一，所述摆动驱动构件包括轴向与所述传动齿轮轴向平行的开合齿轮，所述开合齿轮的轮缘为非连续齿圈且其无齿段与所述直线驱动构件的壳体固连。

本实用新型实施例涉及一种行走装置，包括履带，所述履带内环中布置有至少3组如上所述的轮履变形机构；所述履带内侧沿其周向形成有带内齿圈，各所述传动齿轮均与所述带内齿圈啮合。