[实用新型]串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构

权利要求书

1.一种串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构，其特征在于，所述的串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构包括基座系统(1)、解耦模块(4)、1号解耦绳(5)、1号手臂系统(7)、2号手臂(8)、2号解耦绳(11)、2号驱动绳(13)与1号驱动绳(15)；

所述的基座系统(1)包括2号驱动轮(14)、1号驱动轮(16)、基座板(31)；

所述的1号手臂系统(7)包括1号主动轮(10)、圆轴(21)、1号手臂板(27)与2号圆头平键(28)；

所述的解耦模块(4)通过其中导轨(24)安装在基座板(31)上的矩形凹槽内，1号手臂系统(7)通过1号主动轮(10)中的小轴段的下端安装在基座板(31)上的右光通孔中，2号手臂(8)采用2号圆头平键(28)与圆轴(21)安装在1号手臂板(27)的右端；1号驱动绳(15)套装在安装在基座板(31)上的1号驱动轮(16)与1号主动轮(10)的上方的环形凹槽内，1号解耦绳(5)把基座系统(1)、解耦模块(4)与1号手臂系统(7)串联起来，2号解耦绳(11)把基座系统(1)、解耦模块(4)与1号手臂系统(7)串联起来，2号驱动绳(13)把基座系统(1)、解耦模块(4)与1号手臂系统(7)串联起来。

2.按照权利要求1所述的串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构，其特征在于，所述的基座系统(1)还包括1号导向轮组(2)、1号销钉(17)、2号销钉(20)、2个结构相同的3号销钉(18)、2个结构相同的6号销钉(32)、2号导向轮组(33)、3号导向轮组(37)与4号导向轮组(38)；

所述的1号销钉(17)的下端插入基座板(31)上的左光通孔中，1号销钉(17)的下端与基座板(31)上的左光通孔之间为过盈配合，2号销钉(20)的下端插入基座板(31)上的中光通孔中，两者之间同样是过盈配合；1号驱动轮(16)安装在1号销钉(17)的上端，两者之间为过盈配合，2号驱动轮(14)安装在2号销钉(20)的上端，两者之间为过盈配合，1号驱动轮(16)高于2号驱动轮(14)；

2个结构相同的3号销钉(18)以纵向对称线对称地安装在基座板(31)上，2个结构相同的6号销钉(32)也以纵向对称线对称地安装在基座板(31)上；并且2个结构相同的3号销钉(18)与2个结构相同的6号销钉(32)以基座板(31)上的矩形凹槽的槽底的纵向对称中心线对称地安装在基座板(31)上，2个结构相同的3号销钉(18)与2个结构相同的6号销钉(32)对称地安装在矩形凹槽的两侧；纵向对称线后方的3号销钉(18)的上端过盈配合安装了1号导向轮组(2)，后方的3号销钉(18)的上端过盈配合安装了3号导向轮组(37)；纵向对称线后方的6号销钉(32)的上端安装了2号导向轮组(33)，纵向对称线前方的6号销钉(32)的上端安装了4号导向轮组(38)。

3.按照权利要求1或2所述的串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构，其特征在于，所述的基座板(31)为长条形的板类结构件，基座板(31)由左半圆板、中矩形板与右半圆板组成，左半圆板、中矩形板与右半圆板连成一体，基座板(31)的右端还设置一个向下凹的圆弧形沉台；圆弧形沉台的前后两边突出的圆弧壁面对1号手臂系统(7)限位，圆弧形沉台上设置有通孔，通孔中心与半圆弧中心重合；基座板(31)的中段的前后两边设置有结构相同的矩形凸台，与矩形凸台相邻的右侧设置有用于安装解耦模块(4)的矩形凹槽，矩形凹槽前后贯通，矩形凹槽的槽底上沿纵向的中心线设置有3个螺纹孔，2个结构相同的矩形凸台用于固定1号解耦绳(5)与2号解耦绳(11)的一端，基座板(31)上沿纵向对称线从左至右设置有安装1号销钉(17)、2号销钉(20)与安装1号主动轮(10)的左光通孔、中光通孔与右光通孔，其中右光通孔是设置在圆弧形沉台上的通孔。