[实用新型]一种自动售货机机械手

说明书

本实用新型公开了一种自动售货机机械手，包括X轴移动机构、Y轴移动机构、机械抓手；所述X轴移动机构包括第一基座、X轴驱动电机、X轴传动机构、X光轴、X轴连接块；所述Y轴移动机构包括Y轴底板、Y轴驱动电机、Y轴传动机构、Y光轴、Y轴移动块，所述Y轴底板固定连接在所述X轴连接块上以保持同步运动。本实用新型通过设置X轴移动机构、Y轴移动机构配合机械抓手在全区域实现位移，运动快速可靠，结构稳定，可配合实现接杯、接料、接咖啡、加水、搅拌、压盖、出杯等流程。

技术领域

本实用新型涉及机械手，特别是一种自动售货机机械手。

背景技术

目前自动售货机内缺乏快速可靠的机械手，仅有单纯的推动机构将货物从取货窗口推出，因而不能适应现场制作类型的饮料、咖啡等售货机，饮料、咖啡等售货机在机器内制作饮料时设计多道工序，接杯、接料、接咖啡、加水、搅拌、压盖、出杯等流程，需要一种可任意位置停靠、抓取的机械手来辅助实现。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种快速可靠、全区域覆盖停靠、抓取的自动售货机机械手。

本实用新型采用的技术方案是：

一种自动售货机机械手，包括X轴移动机构、Y轴移动机构、机械抓手；

所述X轴移动机构包括第一基座、X轴驱动电机、X轴传动机构、X光轴、X轴连接块，所述X轴驱动电机、X轴传动机构、X光轴皆安装在第一基座上，X轴连接块滑动连接在X光轴上，所述X轴驱动电机通过所述X轴传动机构与X轴连接块连接以驱动X轴连接块在X光轴上滑动；

所述Y轴移动机构包括Y轴底板、Y轴驱动电机、Y轴传动机构、Y光轴、Y轴移动块，所述Y轴底板固定连接在所述X轴连接块上以保持同步运动，所述Y轴驱动电机、Y轴传动机构、Y光轴皆安装在Y轴底板上，所述Y轴移动块滑动连接在Y光轴上,所述Y轴驱动电机通过所述Y轴传动机构与Y轴移动块连接以驱动Y轴移动块在Y光轴上滑动,所述机械抓手与Y轴移动块固定连接。

进一步，所述X轴传动机构包括X轴同步带、两个X轴同步轮，所述X轴同步带安装在两个X轴同步轮上，所述X轴驱动电机的输出轴与其中一个X轴同步轮轴心固定连接，所述X轴连接块固定于X轴同步带上以保持同步运动。

进一步，所述Y轴传动机构包括第一丝杆、第一丝杆螺母，所述第一丝杆安装在Y轴底板上并与所述Y轴驱动电机的输出轴固定连接，第一丝杆与所述Y光轴平行，所述第一丝杆螺母安装在第一丝杆上螺旋传动并与所述Y轴移动块固定连接。

优选的，所述Y光轴具有两根，两根所述Y光轴平行设置在第一丝杆两侧。

优选的，所述X光轴、X轴连接块共具有两组，两个所述X光轴平行间隔设置在所述第一基座上，Y轴底板一端与其中一个X轴连接块固定连接，Y轴底板另一端与另一个X轴连接块固定连接。

进一步，所述机械抓手包括第二基座，以及设置在第二基座上的抓手驱动电机、抓手传动机构和抓手机构，所述第二基座与Y轴移动块固定连接；

所述抓手传动机构包括第二丝杆、第二丝杆螺母、滑动块，所述第二丝杆与所述抓手驱动电机的输出轴固定连接，所述第二丝杆螺母安装在第二丝杆上螺旋传动，所述滑动块与第二丝杆螺母固定连接；

所述抓手机构包括左爪、右爪、左连杆、右连杆，所述左爪与右爪皆为弧形爪状结构并延伸出第二基座外，且左爪与右爪相对设置在滑动块的中心延长线两侧，所述左爪尾端具有第一连接部且该第一连接部的末端与第二基座枢轴连接，所述右爪尾端具有第二连接部且该第二连接部的末端与第二基座枢轴连接，所述左连杆固定连接在第一连接部的前端与滑动块的左侧之间，所述右连杆固定连接在第二连接部的前端与滑动块的右侧之间。

进一步，所述抓手传动机构还包括导轨，所述导轨固定于第二基座上并与所述滑动块滑动连接，所述第二丝杆与导轨平行设置。