[实用新型]基于kinect2的实验用slam小车

说明书

本实用新型涉及一种小车，特别是一种体积小、移动方便、成本低廉的基于kinect2的实验用slam小车。基于kinect2的实验用slam小车，包括远程操作电脑、小车遥控装置和车体，在该车体两侧的四个角部分别设置有一个麦克纳姆轮；在所述的车体内设置有与麦克纳姆轮配合的驱动装置，在所述的车体上放置有笔记本电脑和与该笔记本电脑连接的RGBD摄像头；所述的小车遥控装置与驱动装置无线连接，所述的远程操作电脑与笔记本电脑无线连接。本实用新型的基于kinect2的实验用slam小车，通过车体、远程操作电脑、小车遥控装置、车体以及麦克纳姆轮等的配合，使得整个装置具有体积小、移动方便、成本低廉的特点，方便进行kinect2的实验。

技术领域

本实用新型涉及一种小车，特别是一种体积小、移动方便、成本低廉的基于kinect2的实验用slam小车。

背景技术

室内三维建图可以用于影视制作，室内装修设计等领域，但用人力去建模很麻烦，耗费时间和成本，所以基于kinect2相机的RGBD slam算法可以自动对室内进行三维建模，并通过一帧帧的图片拟合出运动轨迹，自动生成室内环境的三维点云图。这种设备一般使用激光雷达，体积大，价格贵，一般在8000元以上，而且需要人来手动移动来完成扫描，不够便利。我们的产品使用kinect的彩色与深度摄像头，只需要800元左右。搭载相机的小车可以让人无需繁重的劳动就能操控小车扫描整个房间。

实验室中，有许多研究slam的课题，一般需要一个移动平台搭载RGBD相机(如kinect)来进行建模，检验算法的性能或是给学习者一个体验学习slam的实验器材。然而，能够方便的同时搭载笔记本电脑与kinect相机(slam学习的标准配置)的移动装置现在主要是从外国进口的turtlebot系列，turtlebot2可以完成上述的要求，体积比较大，不方便搬运，而且价格贵。我们的产品也可以用于实验室学习研究，体积只有turtlebot2一半，价格也更低。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种体积小、移动方便、成本低廉的基于kinect2的实验用slam小车。

本实用新型解决其技术问题所采用技术方案是：基于kinect2的实验用slam小车，包括远程操作电脑、小车遥控装置和车体，在该车体两侧的四个角部分别设置有一个麦克纳姆轮；在所述的车体内设置有与麦克纳姆轮配合的驱动装置，在所述的车体上放置有笔记本电脑和与该笔记本电脑连接的RGBD摄像头；所述的小车遥控装置与驱动装置无线连接，所述的远程操作电脑与笔记本电脑无线连接。

进一步的，为更好地实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述的驱动装置包括微型电机、蓄电池以及单片机，所述的蓄电池和单片机设置在车体内，且相互连接；所述的微型电机为四个，分别对应配合每一个麦克纳姆轮；所述的单片机通过无线模块与所述的小车遥控装置连接。

进一步的，为更好地实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述的无线模块包括WIFI模块。

进一步的，为更好地实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述的无线模块包括蓝牙模块。

进一步的，为更好地实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述的车体的顶部设置有放置架，该放置架包括从下到上设置的第一放置板和第二放置板，所述的第一放置板和第二放置板之间通过螺栓连接并隔开。

进一步的，为更好地实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述的第一放置板和第二放置板表面设置有防滑纹路。

进一步的，为更好地实现本实用新型，特别采用下述设置结构：在所述的第一放置板表面设置有与笔记本电脑适配的限位条。

进一步的，为更好地实现本实用新型，特别采用下述设置结构：在所述的第二放置板表面设置有与RGBD摄像头适配的限位条。