[实用新型]一种手术机器人的驱动控制系统

权利要求书

1.一种手术机器人的驱动控制系统，其特征在于，包括滑台，所述滑台的第一侧连接机械臂，所述滑台的第二侧连接手术器械；所述手术器械能够沿所述滑台轴向往复运动；所述机械臂具有多个自由度，用于实现所述手术器械多个方向的摆动，所述手术器械穿过戳卡后进入患者体内。

2.根据权利要求1所述的一种手术机器人的驱动控制系统，其特征在于，所述滑台包括驱动电机，所述驱动电机的输出轴通过传动装置连接用于将旋转运动转化为直线运动的丝杆副，所述丝杆副包括丝杆和转动连接在所述丝杆上的滑块，所述手术器械连接在所述滑块上，通过所述滑块的直线运动带动所述手术器械沿所述滑台轴向往复运动。

3.根据权利要求2所述的一种手术机器人的驱动控制系统，其特征在于，所述丝杆的始端与所述传动装置的输出端连接，在所述丝杆上靠近始端的位置转动支撑在支架的第一端，所述丝杆的末端转动支撑在所述支架的第二端。

4.根据权利要求2或3所述的一种手术机器人的驱动控制系统，其特征在于，所述传动装置包括与所述驱动电机的输出轴紧固连接的主动轮，所述主动轮通过同步带连接从动轮，所述从动轮与所述丝杆的始端紧固连接。

5.根据权利要求3所述的一种手术机器人的驱动控制系统，其特征在于，在所述支架上远离所述丝杆的一侧紧固连接有安装板，在所述安装板的第一端的两侧间隔设置有用于固定所述驱动电机的固定部，在所述安装板上靠近第二端的位置设置有用于安装所述机械臂的机械臂安装座。

6.根据权利要求5所述的一种手术机器人的驱动控制系统，其特征在于，所述安装板的第二端伸出所述支架的第二端，在所述安装板的第二端与所述机械臂安装座相对的一侧通过戳卡安装架连接所述戳卡。

7.根据权利要求6所述的一种手术机器人的驱动控制系统，其特征在于，所述机械臂包括与台车机架紧固连接的第一关节，与所述机械臂安装座紧固连接的末端关节，以及与第一连臂和第二连臂分别连接的中间关节。

8.根据权利要求7所述的一种手术机器人的驱动控制系统，其特征在于，所述中间关节包括与所述第一关节转动连接的第二关节，连接所述第一连臂和所述第二连臂的第三关节，与所述第二连臂转动连接的第四关节，以及与所述末端关节和所述第四关节分别连接的第五关节。

9.根据权利要求8所述的一种手术机器人的驱动控制系统，其特征在于，所述第一关节的旋转轴与台车机架的高度方向平行，并与所述第二关节的旋转轴垂直，所述第四关节的旋转轴、所述第五关节的旋转轴以及所述末端关节的旋转轴相互垂直。

10.根据权利要求9所述的一种手术机器人的驱动控制系统，其特征在于，所述滑台上间隔设置有多个控制按钮，分别用于控制所述滑台绕所述机械臂运动空间不动点的前、后、左、右多个方向的摆动，以及用于控制所述手术器械沿所述滑台轴向往复运动。