[实用新型]一种基于双电机独立控制的实验车

权利要求书

1.一种基于双电机独立控制的实验车，包括车壳、控制系统(1)、驱动系统(2)、转向系统(3)、数据采集系统(4)和电源(5)，所述电源(5)与控制系统(1)、驱动系统(2)、转向系统(3)和数据采集系统(4)均电性连接，其特征在于：所述控制系统(1)包括蓝牙模块和控制模块，所述蓝牙模块包括蓝牙接收器(102)和蓝牙遥控器(103)，且蓝牙接收器(102)与蓝牙遥控器(103)连接，所述控制模块包括整车控制器(101)和一对电机控制器，且整车控制器(101)与一对电机控制器均电性连接，所述整车控制器(101)与蓝牙接收器(102)连接，所述驱动系统(2)包括一对直流驱动电机(201)、齿轮减速器(202)、后车轮(203)和逆变器(204)，一对所述直流驱动电机(201)分别与齿轮减速器(202)传动连接，一对所述齿轮减速器(202)的输出端分别连接后车轮(203)，所述直流驱动电机(201)通过逆变器(204)与电源(5)连接，所述转向系统(3)包括转向电机(301)、转向横拉杆和一对前车轮(302)，且蓝牙接收器(102)与转向电机(301)连接，所述转向电机(301)的输出端连接有齿轮，所述转向横拉杆中间连接有齿条，且齿轮和齿条之间啮合连接，一对所述前车轮(302)之间通过转向横拉杆连接，所述数据采集系统(4)包括角度传感器(401)、姿态传感器(402)和一对旋转编码器(403)，所述角度传感器(401)与转向电机(301)的输出端连接，且角度传感器(401)和姿态传感器(402)均固定安装于车壳上，所述旋转编码器(403)与前车轮(302)连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于双电机独立控制的实验车，其特征在于：所述控制系统(1)连接有无线通讯模块(6)，所述无线通讯模块(6)连接有上位机(7)。

3.根据权利要求2所述的一种基于双电机独立控制的实验车，其特征在于：所述无线通讯模块(6)为ФRF24L01无线模块，所述上位机(7)包括ФRF24L01接收模块、TTL转USB串口转换模块和电脑。

4.根据权利要求1所述的一种基于双电机独立控制的实验车，其特征在于：所述整车控制器(101)包括降压电路，且整车控制器(101)通过降压电路与角度传感器(401)、姿态传感器(402)和一对旋转编码器(403)均电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于双电机独立控制的实验车，其特征在于：一对所述后车轮(203)之间连接有后轮支撑轴，且后轮支撑轴与车壳固定连接。