[实用新型]一种采摘机器人底盘控制系统

权利要求书

1.一种采摘机器人底盘控制系统，其特征在于，包括上位机模块、主控模块、平面定位模块、视觉识别模块、底盘行走模块和供电模块，所述平面定位模块、视觉识别模块和底盘行走模块分别与所述主控模块连接，所述上位机模块与所述主控模块通讯连接；所述上位机模块接收并显示所述主控模块传输来的信息。

2.根据权利要求1所述的采摘机器人底盘控制系统，其特征在于，所述平面定位模块包括电子罗盘模块和编码器模块；所述电子罗盘模块获取底盘车体运动的角度数据，输出航向角；所述编码器模块记录底盘车轮转动圈数和转动瞬时位置，以获取底盘车体的行走轨迹。

3.根据权利要求2所述的采摘机器人底盘控制系统，其特征在于，所述电子罗盘模块包括磁力计传感器、加速度计传感器和陀螺仪传感器；所述各传感器安装于底盘车体上，所述各传感器的输出端分别与所述主控模块的控制器Ⅰ上的A/D转换模块相连接。

4.根据权利要求2所述的采摘机器人底盘控制系统，其特征在于，所述编码器模块包括设置在各底盘车轮电机上的增量式磁编码器，所述各增量式磁编码器的输出端分别与所述主控模块的控制器Ⅰ上的A/D转换模块相连接。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的采摘机器人底盘控制系统，其特征在于，所述视觉识别模块包括双目摄像头组，所述双目摄像头组依次通过图像处理器、USBtoTTL模块与所述主控模块连接；所述双目摄像头组通过两自由度云台设置在底盘车体上，所述主控模块通过云台控制器控制控制自由度云台的动作。

6.根据权利要求1、2、3或4所述的采摘机器人底盘控制系统，其特征在于，所述底盘行走模块包括四个车轮直流电机和两个电机驱动单元，所述主控模块的控制器Ⅰ分别与两个电机驱动单元连接；所述控制器Ⅰ每两个输出端口对应一个电机驱动单元，其中每个电机驱动单元并联控制底盘车体同侧的两个车轮直流电机。

7.根据权利要求1、2、3或4所述的采摘机器人底盘控制系统，其特征在于，所述主控模块包括控制器Ⅰ，所述控制器Ⅰ是嵌入式控制器；所述控制器Ⅰ采用定时器产生若干路PWM波，所述若干路PWM波分别与所述底盘行走控制模块中的两个电机驱动单元的速度信号传输端口相连接。

8.根据权利要求1、2、3或4所述的采摘机器人底盘控制系统，其特征在于，所述上位机模块包括显示屏和控制器Ⅱ，所述显示屏的控制端口和数据接口分别与所述控制器Ⅱ的控制端口和数据端口相连。

9.根据权利要求8所述的采摘机器人底盘控制系统，其特征在于，所述显示屏采用触摸屏，所述控制器Ⅱ采用嵌入式控制器。

10.根据权利要求1、2、3、4或9所述的采摘机器人底盘控制系统，其特征在于，所述主控模块与所述上位机模块间设有传输模块，所述传输模块包括无线发射模块和无线接收模块，所述无线发射模块与所述主控模块的控制器Ⅰ连接，所述无线接收模块与所述上位机控制模块的控制器Ⅱ连接；所述控制器Ⅰ通过SPI通信接口将数据发送给所述无线发射模块，所述无线发射模块将SPI接口接收来的数据通过所述无线接收模块发送给所述控制器Ⅱ。