[实用新型]一种具有开关门装置的移动机器人

说明书

本实用新型涉及具有开关门装置的移动机器人，其通过设置驱动轮系以及机器人主体，以形成一移动搬运机器人；同时，该机器人主体在储物空腔的开口部，设置一旋转臂，在旋转臂上设置吸合部以及抵触部，其通过吸合部吸附电磁解锁后的箱格门，并转动该旋转臂，实现了箱格门朝向储物空腔内部打开；其开门的过程中，吸合部持续保持吸附该箱格门，以确保该箱格门的开启状态，实现箱格柜与储物空腔的直接导通，而后，通过现有的推包裹或取包裹装置，即可实现包裹的转运，且逆转该开关门装置，即可实现箱格门的闭锁，解决了现有搬运机器人，无法实现自动开门的问题。

技术领域

本实用新型属于智能物流系统技术领域，特别涉及一种具有开关门装置的移动机器人。

背景技术

现有技术中，已有一些自动引导车辆或者搬运机器人可以实现物资的搬运，但在物品取放操作方面仍有很多限制，其主要技术缺陷为：

首先，工厂内部的自动引导车辆上的物品通常由操作人员来取放物品；一些电子商务公司虽有开发的自动送货智能车辆，其设有若干储物格用来运载货物，但是将储物格的箱格门打开并将物品放入或取出的操作仍然需要人工操作；其次，最近虽然出现一些带伸缩手臂和手爪的搬运机器人可以自动取放物品，但是只能抓取比较规则的物体，而且只能在简单的开放空间中操作，未考虑对物品隐私的保护，此外由于没有开门的功能，所以并不具备从储物箱格中取放物品的能力。

发明内容

本实用新型旨在提供一种具有开关门装置的移动机器人，以解决现有搬运机器人，无法实现自动开门的问题。

具体方案如下：一种具有开关门装置的移动机器人，包括一机器人框架、一外壳体以及一驱动轮系，该外壳体包覆于该机器人框架上以与该机器人框架配合形成一机器人主体，该驱动轮系设于该机器人主体的底部；还包括开关门装置：

该机器人主体内设有一储物空腔，该储物空腔的一侧具有一开口部，对应该开口部的位置，该机器人主体上还设有用于打开以及封闭该开口部的活动门；

该开关门装置设于该机器人主体内靠近该开口部的位置，其包括一被枢设安装的旋转臂以及一用于驱动该旋转臂转动的驱动机构；

该旋转臂上还设有用于吸合箱格门的吸合部，以及用于抵触于箱格门并沿箱格门移动的抵触部。

本实用新型进一步的技术方案为，该吸合部为磁力吸合部或负压吸合部。

本实用新型进一步的技术方案为，该吸合部为磁力辊，该磁力辊枢设安装于该旋转臂上；该磁力滚的外壁面能抵触于箱格门上，以形成该抵触部。

本实用新型进一步的技术方案为，该开口部的位置设有竖直延伸的滑动轨，该活动门通过该滑动轨能上下滑动地设于该机器人主体上；该旋转臂以竖直设置的枢接轴枢设于该滑动轨内侧的位置，该驱动机构为设于该枢接轴位置的驱动电机。

本实用新型进一步的技术方案为，还包括取放件装置，该取放件装置设于该机器人主体内，其包括升降机构、平移机构以及输送机构，该升降机构设于该机器人主体上，该平移机构设于该升降机构上，该输送机构设于该平移机构上。

本实用新型进一步的技术方案为，该输送机构为一梳状镂空的梳状叉。

本实用新型进一步的技术方案为，该输送机构包括输送带组件以及输送电机，该输送电机与该输送带组件传动连接。

本实用新型进一步的技术方案为，该输送机构还包括一摩擦辊；定义该输送带组件朝向该开口部的方向为前方，该摩擦辊设于输送带组件前方的位置，且设于该输送带竖直方向的下方位置。

本实用新型进一步的技术方案为，该输送带组件包括多条平行间隔设置的环形输送带；该输送机构还包括举升机构，该举升机构上设有与该输送带组件适配梳状镂空的梳状托架，以用于举升该输送带组件上的物品。