[实用新型]基于无人机激光雷达与树障智能清理技术的电力巡线综合作业平台

说明书

本实用新型公开了一种基于无人机激光雷达与树障智能清理技术的电力巡线综合作业平台，包括无人机、多功能挂载云台、激光雷达、电锯，所述多功能挂载云台连接无人机和电锯，所述激光雷达与多功能挂载云台连接。本实用新型具有快速获取高精度激光点云和高分辨率数码影像的优点，可以获得输电线路相关距离测量的数据，如通道内的树竹房障、交叉跨越(输电线路、高速、河流等)、导地线弧垂及杆塔各部件之间的安全距离等。本实用新型无论对新建线路的走向选择设计，还是对已建线路的危险点巡线检查、线路资产管理以及各种专业分析，都带来了传统测绘手段所不具备的应用模式和技术优势。

【技术领域】

本实用新型属于树障智能清理技术领域，具体涉及一种基于无人机激光雷达与树障智能清理技术的电力巡线综合作业平台。

【背景技术】

由于国内电网不断扩大，长距离输电线路如特(超)高压线路增长迅速，而且很多的输电线路分布在崇山峻岭之中，为了日常电力线的维护、更新电力台账数据、防止电力事故的发生等工作，需要对电力线进行日常的巡查工作。目前，电力巡线工作主要由电力工人翻山越岭，采用人工观察或者无人机影像查看对现有电力线进行巡查，存在作业强度大、作业周期长，数据不直观、精度低、再利用程度不高以及地形复杂地区难以工作等缺点。

【实用新型内容】

本实用新型提供一种基于无人机激光雷达与树障智能清理技术的电力巡线综合作业平台，以解决上述的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种基于无人机激光雷达与树障智能清理技术的电力巡线综合作业平台，包括无人机、多功能挂载云台、激光雷达、电锯，所述多功能挂载云台连接无人机和电锯，所述激光雷达与多功能挂载云台连接；所述无人机包括机体、电机、螺旋桨，所述电机、螺旋桨安装在机体上，所述电机控制螺旋桨的转动；所述机体的对称电机轴距为1550mm，单臂长度为820mm，机身直径为550mm；所述激光雷达包括激光扫描系统和定位定姿系统，所述激光扫描系统的扫描频率为5～20Hz，测量精度为3cm；所述定位定姿系统的定向精度为0.019°，陀螺量程为±400°/s。

进一步地，所述电机的定子尺寸为81mm，最大功率为1800W/轴。

进一步地，所述螺旋桨采用碳纤维材质制成，尺寸为29英寸。

进一步地，所述多功能挂载云台由铝合金制成。

进一步地，所述电锯的链条转速为8M/S，空载转速为4600转。

本实用新型具有以下效果：

本实用新型具有快速获取高精度激光点云和高分辨率数码影像的优点，可以获得输电线路相关距离测量的数据，如通道内的树竹房障、交叉跨越(输电线路、高速、河流等)、导地线弧垂及杆塔各部件之间的安全距离等。本实用新型无论对新建线路的走向选择设计，还是对已建线路的危险点巡线检查、线路资产管理以及各种专业分析，都带来了传统测绘手段所不具备的应用模式和技术优势。

【附图说明】

图1为本实用新型的基于无人机激光雷达与树障智能清理技术的电力巡线综合作业平台结构示意图。

图中：1为无人机；2为多功能挂载云台；3为激光雷达；4为电锯。

【具体实施方式】

下面结合图1对本实用新型内容进行详细说明。

一种基于无人机激光雷达与树障智能清理技术的电力巡线综合作业平台，包括无人机1、多功能挂载云台2、激光雷达3、电锯4，所述多功能挂载云台2连接无人机1和电锯4，所述激光雷达3与多功能挂载云台2连接。

多功能挂载云台上面挂载激光雷达，进行实时监视。

遥控器飞控智能控制电锯的开关与转速档位。