[实用新型]用于导航车的精定位系统

权利要求书

1.用于导航车的精定位系统，其特征在于，包括：

导航车主体，其用于为其它部件提供支撑；

驱动单元，其设置在导航车主体上，用于驱动导航车主体进行运动；

激光雷达，其设置在导航车主体上，用于对工作环境进行扫描，自动识别障碍物和空地，建立工作环境的地图，并能在行经过程中，自动判别活动的障碍物或与预存地图不符的障碍物且自动避过；

IMU，其设置在导航车主体上，用于对导航车行进过程中的辅助定位；

激光测距位移传感器，其设置在导航车主体上，当导航车到达目标位置附近时，其能测定导航车沿前进方向与MARK标记之间的距离；

视觉传感器，其设置在导航车主体上，用于对MARK标记相对导航车的偏差进行测定；

控制系统，其分别与激光雷达、IMU、激光测距位移传感器、视觉传感器、驱动单元相连。

2.根据权利要求1所述用于导航车的精定位系统，其特征在于，所述控制系统，能根据激光雷达、IMU测定的信息对导航车的运动路径进行控制，能根据激光测距位移传感器、视觉传感器测定的信息对导航车的位置进行修正并使其到达目标位置，能对驱动单元进行控制并使其带动导航车运动。

3.根据权利要求1或2所述用于导航车的精定位系统，其特征在于，还包括与视觉传感器相配合的MARK标记，所述MARK标记用于设置在目标位置上。

4.根据权利要求3所述用于导航车的精定位系统，其特征在于，所述MARK标记为条形码、二维码、自定义图形中的一种或多种。

5.根据权利要求3所述用于导航车的精定位系统，其特征在于，所述MARK标记能直接粘贴、卡夹或其他方式附着在目标位置上。

6.根据权利要求1所述用于导航车的精定位系统，其特征在于，所述激光雷达与导航车主体之间采用固定连接或活动连接。

7.根据权利要求1所述用于导航车的精定位系统，其特征在于，所述激光测距位移传感器为至少两组。

8.根据权利要求7所述用于导航车的精定位系统，其特征在于，所述激光测距位移传感器与视觉传感器位于同一平面上。

9.根据权利要求1~2、4~8任一项所述用于导航车的精定位系统，其特征在于，所述驱动单元包括驱动电机、与驱动电机相配合的麦克纳姆轮，所述驱动电机与控制系统相连。

10.根据权利要求3所述用于导航车的精定位系统，其特征在于，所述驱动单元包括驱动电机、与驱动电机相配合的麦克纳姆轮，所述驱动电机与控制系统相连。