[实用新型]一种多自由度手术机器人控制装置有效
| 申请号： | 201821605180.6 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN210749485U | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 郑杨;郑兴 | 申请（专利权）人： | 泗洪县正心医疗技术有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 223900 江苏省宿*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 手术 机器人 控制 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种多自由度手术机器人控制装置，其特征在于：包括万向关节、支撑装置、感应组件和驱动装置；所述万向关节是球窝关节或万向联轴器，万向关节分别连接支撑装置和驱动装置；所述驱动装置是空心球，内部空腔为球型，外部有适合手握持的表面；所述感应组件用于感应驱动装置的活动。
2.根据权利要求1所述的多自由度手术机器人控制装置，其特征在于：所述感应组件包括感应件和感应器，感应件和感应器直接连接或通过传动装置联接。
3.根据权利要求1所述的多自由度手术机器人控制装置，其特征在于：所述驱动装置的表面与感应组件紧密接触。
4.根据权利要求1所述的多自由度手术机器人控制装置，其特征在于：所述万向联轴器是十字轴式万向联轴器或球笼式万向联轴器。
5.根据权利要求1所述的多自由度手术机器人控制装置，其特征在于：所述感应组件和万向关节上分别安装有感应磁传感器或和磁极，所述磁传感器可感应到感应磁极运动后产生的磁场变化，产生脉冲信号。
6.根据权利要求1所述的多自由度手术机器人控制装置，其特征在于：还包括指控装置，所述指控装置安装在驱动装置上，通过手指控制手术器械。
7.根据权利要求1所述的多自由度手术机器人控制装置，其特征在于：还包括驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述驱动装置运动。
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